Seungwoo Hong

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 野生環境における四足ロボットの敏捷な多技能移動
  歩行2026/7/1

  四足ロボットが複雑な地形を高速で移動するための、行動事前学習トランスフォーマーを用いた強化学習フレームワークを提案し、実機で最大6m/sの速度を達成した。

• 残差MPC：強化学習とGPU並列モデル予測制御の融合
  歩行2025/10/1

  MPCと強化学習をトルク制御レベルで統合した残差アーキテクチャを提案し、GPU並列化によりサンプル効率とロバスト性を向上させた。

• モデルベース足配置計画とモデルフリー強化学習を統合した動的二足歩行
  歩行2024/8/1

  LIPモデルによる足配置計画と強化学習を組み合わせ、足位置のみを追従させることで、MITヒューマノイドで最大1.5m/sの歩行や旋回を実現した研究。

• CusADi: 記号式と最適制御のためのGPU並列化フレームワーク
  最適制御2024/8/1

  CasADiを拡張し、任意の閉形式表現をGPU上で並列化するフレームワークCusADiを提案。最適制御問題の閉形式近似によりMPCの大規模並列評価を可能にし、CPU比10倍の高速化を実現した。

• 脚式ロボットの高速全身モデル予測制御のための解精度の調整
  歩行2024/7/1

  脚式ロボットの全身NMPCにおいて、高精度解ではなく低精度解を高速に求めることでリアルタイム制御を実現し、自己衝突制約にCBFを組み込んで衝突を最大26倍削減した。

• Contact-Implicit Model Predictive Control: Controlling Diverse Quadruped Motions Without Pre-Planned Contact Modes or Trajectories
  2023/12/1