Charles Khazoom

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WarpMPC: ADMMと展開LDL^T分解によるGPU上の大規模バッチMPC
  MPC/GPU最適化2026/7/1

  GPU上で多数の同一構造を持つMPC問題を高速に解くための数値最適化手法を提案し、JAX/WarpベースのツールボックスWarpMPCを実装した。

• CusADi: 記号式と最適制御のためのGPU並列化フレームワーク
  最適制御2024/8/1

  CasADiを拡張し、任意の閉形式表現をGPU上で並列化するフレームワークCusADiを提案。最適制御問題の閉形式近似によりMPCの大規模並列評価を可能にし、CPU比10倍の高速化を実現した。

• 脚式ロボットの高速全身モデル予測制御のための解精度の調整
  歩行2024/7/1

  脚式ロボットの全身NMPCにおいて、高精度解ではなく低精度解を高速に求めることでリアルタイム制御を実現し、自己衝突制約にCBFを組み込んで衝突を最大26倍削減した。

• Benchmarking Potential Based Rewards for Learning Humanoid Locomotion
  2023/7/1
• Humanoid Self-Collision Avoidance Using Whole-Body Control with Control Barrier Functions
  2022/7/1
• Orientation-Aware Model Predictive Control with Footstep Adaptation for Dynamic Humanoid Walking
  2022/5/1