Se Hwan Jeon

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WarpMPC: ADMMと展開LDL^T分解によるGPU上の大規模バッチMPC
  MPC/GPU最適化2026/7/1

  GPU上で多数の同一構造を持つMPC問題を高速に解くための数値最適化手法を提案し、JAX/WarpベースのツールボックスWarpMPCを実装した。

• 階層的タスク空間RL計画と関節空間QP制御によるリアクティブ巧みな把持の学習
  マニピュレーション2026/5/1

  高レベルの空間意図と低レベルの関節実行を分離したハイブリッド階層制御フレームワークを提案し、マルチエージェント強化学習でタスク空間速度指令を生成、QP制御で関節速度に変換して安全な巧みな把持を実現した。

• 残差MPC：強化学習とGPU並列モデル予測制御の融合
  歩行2025/10/1

  MPCと強化学習をトルク制御レベルで統合した残差アーキテクチャを提案し、GPU並列化によりサンプル効率とロバスト性を向上させた。

• 重心角運動量正則化マルチエージェント強化学習によるヒューマノイド腕動作の学習
  歩行2025/7/1

  腕と脚に別々のエージェントを置くマルチエージェント強化学習で、重心角運動量を追従・減衰させる報酬により、ヒューマノイドが歩行時に自然な腕振りを獲得しバランスを改善する手法を提案。

• 生成AIとロボット組立による物理オブジェクトの製作：製作制約、持続可能性、時間、機能性、アクセシビリティの考察
  ロボット組立2025/4/1

  3D生成AIの出力を物理世界で実現するための課題を整理し、離散ロボット組立を用いた事例を通じて、製作制約・時間・持続可能性・機能性・アクセシビリティの5つの観点から議論するワークショップ論文。

• 音声から現実へ：自然言語・3D生成AI・離散ロボット組立によるオンデマンド生産
  組立/生成AI2024/9/1

  音声指示から3D生成AIで形状を作り、製造制約に合わせて離散化し、ロボットアームで5分以内に実物体として組み立てるシステムを提案した。

• CusADi: 記号式と最適制御のためのGPU並列化フレームワーク
  最適制御2024/8/1

  CasADiを拡張し、任意の閉形式表現をGPU上で並列化するフレームワークCusADiを提案。最適制御問題の閉形式近似によりMPCの大規模並列評価を可能にし、CPU比10倍の高速化を実現した。

• Learning Emergent Gaits with Decentralized Phase Oscillators: on the role of Observations, Rewards, and Feedback
  2024/2/1
• Benchmarking Potential Based Rewards for Learning Humanoid Locomotion
  2023/7/1
• Real-time Optimal Landing Control of the MIT Mini Cheetah
  2021/10/1