Sergio A. Esteban

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を狙う：動的モーションリターゲティングのための接触暗黙的多重シューティング法
  モーションリターゲティング2026/8/4

  動的に実現可能な全身軌道を生成するため、微分可能なシミュレータを非線形計画法に組み込み、接触や摩擦などを内部で解決する新しいリターゲティング手法を提案。強化学習の訓練を加速し、実機でのゼロショット転送も実証した。

• Shooting for Contact: Contact-Implicit Multiple Shooting for Dynamic Motion Retargeting
  2026/8/1
• Accelerating and Scaling MPC-Guided Reinforcement Learning for Humanoid Locomotion and Manipulation
  2026/6/1
• On Surprising Effects of Risk-Aware Domain Randomization for Contact-Rich Sampling-based Predictive Control
  2026/5/1
• HALO: Hybrid Auto-encoded Locomotion with Learned Latent Dynamics, Poincar\'e Maps, and Regions of Attraction
  2026/4/1
• Hierarchical Reduced-Order Model Predictive Control for Robust Locomotion on Humanoid Robots
  2025/9/1
• A Layered Control Perspective on Legged Locomotion: Embedding Reduced Order Models via Hybrid Zero Dynamics
  2025/9/1
• Reduced-Order Model Guided Contact-Implicit Model Predictive Control for Humanoid Locomotion
  2025/2/1