Adrian B. Ghansah

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式移動の階層制御：ハイブリッドゼロダイナミクスによる低次元モデルの埋め込み
  歩行2025/9/1

  低次元モデル（ROM）から得られた歩行軌道を、全次元モデル（FOM）上で安定に実現するための階層制御手法を提案し、ROMの安定周期軌道がFOMのハイブリッドゼロダイナミクス上で入力-状態安定となることを証明した。

• 階層型縮約モデル予測制御によるヒューマノイドロボットの堅牢な歩行
  歩行2025/9/1

  ALIPモデルとSRB-MPCを組み合わせた階層型制御で、腕や胴体の動力学も考慮しつつ、多様な地形でのヒューマノイド歩行を実現した。

• 衝撃に備える：低次元モデルによるロバストなヒューマノイドの押し戻し回復と歩行
  歩行2025/5/1

  壁などの環境を利用して腕で踏ん張ることで、歩行中のヒューマノイドが押し戻しから回復する統合フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 縮約モデル誘導による接触陰的MPCを用いたヒューマノイド歩行制御
  歩行2025/2/1

  HLIPという縮約モデルで歩容の初期計画を作り、接触陰的MPCで全身の動力学と接地スケジュールを調整する制御フレームワークを提案し、24自由度ヒューマノイドの不整地歩行や外乱復帰を50Hzのリアルタイムで実現した。

• 点足ヒューマノイドの動的歩行：HZDとHLIPのループを閉じる
  歩行2024/6/1

  点足ヒューマノイドADAMにおいて、HZDでオフライン生成した歩行軌道をHLIPベースの調整器でオンライン安定化し、動的歩行を実現した。

• Humanoid Robot Co-Design: Coupling Hardware Design with Gait Generation via Hybrid Zero Dynamics
  2023/8/1