Junheng Li
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触を狙う: 動的モーションリターゲティングのための接触暗黙的多重シューティングモーションリターゲティング2026/8/1
動的に実現可能な全身軌道を生成するため、微分可能なシミュレータを非線形計画法に組み込んだ接触暗黙的直接シミュレーションベース多重シューティング(DSMS)を提案し、RL訓練の加速と実機へのゼロショット転送を実証した。
- PAC-MAN: 認識を考慮したCBF-RLによる人型ロボットのドッジボール全身安全性全身制御/安全性2026/7/1
人型ロボットがドッジボールを避けるための、認識を考慮した制御バリア関数と強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、実機で95%の成功率を達成した。
- HANDOFF: 蒸留された相補的教師によるヒューマノイドのタスク空間全身制御全身制御2026/6/4
ヒューマノイドロボットのための直感的で汎用的なコマンド空間を提案し、複数の専門家を蒸留して統合した全身制御器を開発。実機で言語指示による多様なタスクを実証した。
- ヒューマノイドの移動と操作のためのMPC誘導強化学習の高速化とスケーリングヒューマノイド制御2026/6/1
MPCを強化学習の訓練時に報酬として活用するMPC-RLを提案し、並列GPUソルバーπ^nMPCを開発してヒューマノイドの移動・操作タスクで高性能を実証した。
- リスク認識型ドメインランダム化が接触を伴うサンプリングベース予測制御に与える驚くべき影響制御2026/5/1
接触を伴うサンプリングベース予測制御において、リスク認識型ドメインランダム化がモデル誤差へのロバスト性だけでなく、最適化器が見るコスト地形を変えることを示した。
- MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣遠隔操作/ヒューマノイド2026/3/1
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
- PLANCを歩く：制約された足場における俊敏なヒューマノイド歩行のための物理誘導強化学習歩行2026/1/1
低次元の足場計画器が生成する動的に整合した目標をCLF報酬で強化学習に組み込み、飛び石などの不連続地形をヒューマノイドが正確かつ俊敏に歩けるようにした。
- DiffCoTune: クロスドメインロボット制御のための微分可能な協調チューニングsim2real2025/5/1
微分可能シミュレータを活用し、シミュレータと制御器のパラメータを反復的に協調チューニングすることで、実機展開時の性能を自動改善するフレームワークを提案。
- Gait-Net拡張陰的キノダイナミックMPCによる離散地形上の動的周波数可変ヒューマノイド歩行歩行2025/2/1
Gait-Netで歩行周期をパラメータ化し、陰的キノダイナミックMPCと逐次凸計画で歩幅・周期・接触力を同時最適化することで、離散地形上での周波数可変なヒューマノイド歩行を実現した研究。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- 階層型モデル予測制御による歩容周波数適応を用いた姿勢調整型ヒューマノイド押し復帰歩行2024/9/1
未知の外乱に対するヒューマノイドの押し復帰において、階層型MPCと歩容周波数適応により姿勢を調整しながら復帰性能を向上させる手法を提案した。
- GRFM-Netを用いた二足歩行MPCの自動チューニングによる効率的なSim-to-Real転移歩行2024/9/1
二足歩行制御のMPCパラメータを微分可能プログラミングで自動調整し、接地反力・モーメントネットワークでモデル誤差を補償することで、実機転移を効率化した研究。
- 可変モデル最適化による連続動的二足跳躍歩行2024/4/1
跳躍フェーズごとに異なる精度の力学モデルを使い分ける軌道最適化と可変周波数MPCを統合し、二足ロボットHECTORで高さ57%の距離を跳ぶ連続跳躍を実現した。
- Dynamic Loco-manipulation on HECTOR: Humanoid for Enhanced ConTrol and Open-source Research2023/12/1
- Kinodynamics-based Pose Optimization for Humanoid Loco-manipulation2023/3/1
- Multi-contact MPC for Dynamic Loco-manipulation on Humanoid Robots2022/9/1
- Dynamic Walking of Bipedal Robots on Uneven Stepping Stones via Adaptive-frequency MPC2022/9/1
- Balancing Control and Pose Optimization for Wheel-legged Robots Navigating High Obstacles2021/9/1
- Force-and-moment-based Model Predictive Control for Achieving Highly Dynamic Locomotion on Bipedal Robots2021/4/1