Vince Kurtz

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を狙う: 動的モーションリターゲティングのための接触暗黙的多重シューティング
  モーションリターゲティング2026/8/1

  動的に実現可能な全身軌道を生成するため、微分可能なシミュレータを非線形計画法に組み込んだ接触暗黙的直接シミュレーションベース多重シューティング(DSMS)を提案し、RL訓練の加速と実機へのゼロショット転送を実証した。

• リスク認識型ドメインランダム化が接触を伴うサンプリングベース予測制御に与える驚くべき影響
  制御2026/5/1

  接触を伴うサンプリングベース予測制御において、リスク認識型ドメインランダム化がモデル誤差へのロバスト性だけでなく、最適化器が見るコスト地形を変えることを示した。

• CENIC: 接触のための凸誤差制御数値積分
  sim2real2025/11/1

  接触を含む剛体シミュレーションを連続時間で誤差制御しながら高速に積分する手法CENICを提案し、MuJoCo等と同等のリアルタイム性能と精度保証を両立した。

• リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
  ナビゲーション2025/6/1

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

• 生成的予測制御：動的で実演困難なタスクのためのフローマッチング方策
  VLA2025/2/1

  シミュレーション可能だが実演が難しい高速動的タスクに対し、サンプリングベース予測制御と生成的モデリングを結びつけたフローマッチング方策を提案し、推論時のウォームスタートで高頻度フィードバックを可能にした。

• 縮約モデル誘導による接触陰的MPCを用いたヒューマノイド歩行制御
  歩行2025/2/1

  HLIPという縮約モデルで歩容の初期計画を作り、接触陰的MPCで全身の動力学と接地スケジュールを調整する制御フレームワークを提案し、24自由度ヒューマノイドの不整地歩行や外乱復帰を50Hzのリアルタイムで実現した。

• 等式制約付き拡散モデルによる直接軌道最適化
  軌道最適化2024/10/1

  拡散モデルを用いた軌道最適化において、非線形等式制約を扱える手法を提案し、直接法による軌道最適化を可能にした。

• DROP: オンラインプランニングによる巧みな再配向
  マニピュレーション2024/9/1

  サンプリングベースの予測制御器と視覚姿勢推定器を組み合わせ、オフライン学習なしでオンライン計画により手先でのキューブ再配向を実現した研究。

• Inverse Dynamics Trajectory Optimization for Contact-Implicit Model Predictive Control
  2023/9/1
• Temporal Logic Motion Planning with Convex Optimization via Graphs of Convex Sets
  2023/1/1
• Mixed-Integer Programming for Signal Temporal Logic with Fewer Binary Variables
  2022/4/1
• Robust Approximate Simulation for Hierarchical Control of Piecewise Affine Systems under Bounded Disturbances
  2022/3/1
• Contact-Implicit Trajectory Optimization with Hydroelastic Contact and iLQR
  2022/2/1
• Control Barrier Functions for Singularity Avoidance in Passivity-Based Manipulator Control
  2021/9/1
• Mini Cheetah, the Falling Cat: A Case Study in Machine Learning and Trajectory Optimization for Robot Acrobatics
  2021/9/1
• Trajectory Optimization for High-Dimensional Nonlinear Systems under STL Specifications
  2020/11/1
• Automatic Trajectory Synthesis for Real-Time Temporal Logic
  2020/9/1
• A Smooth Robustness Measure of Signal Temporal Logic for Symbolic Control
  2020/6/1
• Approximate Simulation for Template-Based Whole-Body Control
  2020/6/1
• Formal Connections between Template and Anchor Models via Approximate Simulation
  2019/9/1
• Kalman Filtering with Gaussian Processes Measurement Noise
  2019/9/1
• Bayesian Optimization for Polynomial Time Probabilistically Complete STL Trajectory Synthesis
  2019/5/1