Max H. Cohen
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットシステムの適応安全性のための高次チューナー適応制御2026/4/15
制御バリア関数と適応制御を組み合わせた適応安全性の枠組みにおいて、高次の適応則を用いることで、従来の保守的な条件を緩和し、システムの不変性を保証する方法を提案した論文。
- HALO: 学習された潜在ダイナミクス、ポアンカレ写像、および引力領域を用いたハイブリッド自動符号化歩容歩行2026/4/1
歩行ロボットの軌道データから低次元の潜在状態とステップ間ダイナミクスを学習し、安定性解析と引力領域の推定を可能にするフレームワークを提案した。
- 空の安全ガードレール：VISTA F-16ジェット機における制御バリア関数の実現安全制御/飛行ロボット2026/3/1
制御バリア関数に基づくランタイム保証機構「Guardrails」を提案し、F-16戦闘機に実装して人間パイロットの操縦を監視し、G制限や高度制限などの安全制約を守る飛行試験を行った。
- 入力-状態安全バックステッピング：非マッチング不確かさに対するロバスト安全臨界制御安全臨界制御2026/2/1
非マッチング外乱を持つ非線形システムに対し、入力-状態安全（ISSf）制御バリア関数を構築する手法を提案し、厳密フィードバック系と双対相対次数系に適用した。
- 複数の制御バリア関数の互換性：制約付き非線形システムへの適用制御バリア関数2025/9/1
複数の制御バリア関数を用いて非線形システムの出力にボックス制約を課す枠組みを提案し、制約の互換性と閉形式解の存在を示した。
- 脚式移動の階層制御：ハイブリッドゼロダイナミクスによる低次元モデルの埋め込み歩行2025/9/1
低次元モデル（ROM）から得られた歩行軌道を、全次元モデル（FOM）上で安定に実現するための階層制御手法を提案し、ROMの安定周期軌道がFOMのハイブリッドゼロダイナミクス上で入力-状態安定となることを証明した。
- 予測制御バリア関数を用いた階層型安全臨界制御の学習安全制御2024/12/1
低次元モデルで設計した制御バリア関数に、全次元モデルのロールアウトから学習した予測ロバスト項を加えることで、モデル間ギャップによる安全違反を防ぐ手法を提案し、3Dホッピングロボットで実証した。
- 低次元モデルを用いた安全臨界制御器の合成安全制御2024/11/1
複雑なシステムを低次元モデルで表現し、制御バリア関数と組み合わせることで、簡略化モデルから安全保証を全次元モデルへと移行できる枠組みを提案し、ドローンと3D跳躍ロボットで実証した。
- 構成的安全臨界制御：部分フィードバック線形化可能系に対する制御バリア関数の合成安全制御2024/6/1
部分フィードバック線形化可能な系において、出力上の安全制約を全次数の制御バリア関数に拡張する手法を提案し、クアッドロータの実験で検証した。
- 自律システムの安全臨界制御：低次元モデルと制御バリア関数安全制御2024/3/1
複雑な高次元ロボットの安全制御を、単純な低次元モデルから制御バリア関数を構成して実現する手法を解説したチュートリアル。
- Characterizing Smooth Safety Filters via the Implicit Function Theorem2023/9/1
- High Order Robust Adaptive Control Barrier Functions and Exponentially Stabilizing Adaptive Control Lyapunov Functions2022/3/1