Ján Drgoňa

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• lapanda: 非凸制約付き最適化層のための行列フリー微分可能ソルバ
  最適化層2026/9/27

  非凸制約付き最適化を微分可能層として扱うため、拡張ラグランジュ法と準ニュートン法を組み合わせた行列フリーソルバを提案し、逆伝播の感度近似を導出した。

• DR-MPC：脚式移動のための高速で実行可能な動力学緩和モデル予測制御
  歩行2026/9/17

  脚式ロボットの歩行制御において、動力学制約を二次ペナルティに緩和し、接触を考慮した入力パラメータ化と専用の内点法ソルバを組み合わせることで、従来手法より大幅に高速なモデル予測制御を実現し、四足歩行ロボットで検証した。

• ヒューマノイドの移動と操作のためのMPC誘導強化学習の高速化とスケーリング
  ヒューマノイド制御2026/6/1

  MPCを強化学習の訓練時に報酬として活用するMPC-RLを提案し、並列GPUソルバーπ^nMPCを開発してヒューマノイドの移動・操作タスクで高性能を実証した。