Sergi Martinez

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ODYN: ロボティクスとAIのための全シフト型非内点法二次計画法
  最適化2026/2/1

  制約の線形独立性を必要とせず、ウォームスタート性能に優れた新しい二次計画法ソルバODYNを提案し、ロボティクスやAIの応用で有効性を示した。

• 制約と外乱下におけるシステム同定：ベイズ推定アプローチ
  システム同定2026/2/1

  ロボットの状態軌道と物理パラメータを高精度に同時推定するベイズシステム同定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で従来法より優れた性能を示した。

• 端点制約を厳密に扱う微分動的計画法
  最適制御2025/3/1

  端点制約を含む制約付きDDPにおいて、ランク欠損にも対応しつつ二次収束を保証する厳密な解法を提案し、ロボティクス問題で有効性を示した。

• 脚式ロボットにおける多接触慣性パラメータ推定と自己位置推定
  状態推定2024/3/1

  複数接触を伴う脚式ロボットのペイロード慣性パラメータと位置を同時推定する最適推定フレームワークを提案し、Go1ロボットで有効性を示した。