Aristotelis Papatheodorou
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
力学学習最適化量子最適化sim2real物理シミュレーション/メタ学習歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CaLiSym: 構造化正準リフトによる実世界システムのシンプレクティック力学学習力学学習2026/7/1
実世界のロボットシステム（駆動・散逸・拘束を含む）に対して、状態をリフトした位相空間上でシンプレクティック写像を学習する軽量フレームワークを提案し、外挿予測誤差を最大69.5%削減した。
- 弾性ODYN：ロボティクスにおける実行不可能な制御と学習のための微分可能最適化最適化2026/6/15
制約が矛盾する実行不可能な二次計画問題を、滑らかな弾性緩和を用いて解く微分可能なQPソルバーを提案し、制御や学習タスクでの安定性を向上させた。
- ODYN: ロボティクスとAIのための全シフト型非内点法二次計画法最適化2026/2/1
制約の線形独立性を必要とせず、ウォームスタート性能に優れた新しい二次計画法ソルバODYNを提案し、ロボティクスやAIの応用で有効性を示した。
- QuantGraph: リセディングホライズン量子グラフソルバ量子最適化2025/12/1
グラフ最適化を量子探索で解く二段階フレームワークを提案し、モデル予測制御で安定化することで精度と効率を向上させた。
- 物理系の学習：ディラック構造におけるゲージ固定によるシンプレクティフィケーションsim2real2025/6/1
散逸や拘束を持つ力学系を高次元多様体に埋め込み、ディラック構造を用いて非退化なシンプレクティック幾何を学習する枠組みを提案し、ANYmal四足ロボットの動力学で有効性を示した。
- MetaSym: 物理的知能のためのシンプレクティック・メタ学習フレームワーク物理シミュレーション/メタ学習2025/2/1
シンプレクティックな帰納バイアスとメタアテンションを組み合わせ、物理不変量を保ちながら少数データで適応できる深層学習フレームワークを提案し、実機ドローンのダイナミクスでも検証した。
- Gaitor: 四足歩行の歩容を統一表現で学習する実世界ロコモーション歩行2024/5/1
四足ロボットの複数歩容を2次元の解釈可能な潜在空間で統一的に表現し、歩容間の連続的な遷移と不整地適応を実現した。
- Momentum-Aware Trajectory Optimisation using Full-Centroidal Dynamics and Implicit Inverse Kinematics2023/10/1