Seokhwan Jeong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 双方向動作が可能な拮抗腱駆動型巧みなロボットハンドの設計と検証マニピュレーション2026/9/28
人間型の5指17自由度ロボットハンドを拮抗腱配置で設計し、掌側と背側の両方で把持できる双方向動作を実現・検証した。
- 直接駆動グリッパのゼロショットsim-to-real把持のための簡易トルク観測アライメントsim2real2026/9/24
直接駆動アクチュエータのトルク定数校正とトルク差分観測により、シミュレーションと実機のトルクのスケール・オフセット・ノイズのずれを解消し、ゼロショットで把持方策を実機に転移させる手法を提案した。
- フラットリボンケーブルハーネスの端子-ハウジング自動組立システム組立システム2026/8/1
センサーや視覚に頼らず、機械的な機構のみでフラットリボンケーブルハーネスの多端子挿入を自動で行う組立システムを提案し、80回の試行で83.75%の成功率を達成した。
- 高帯域・透明な物理的相互作用のための超低インピーダンスロボットグリッパグリッパ/ハードウェア2026/8/1
高減速比の伝達機構と外部センサに頼らず、ダイレクトドライブモータと低減速比の差動機構を組み合わせた9自由度3指グリッパを提案し、低インピーダンスで高帯域な物理的相互作用を実現した。
- Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク群制御2026/6/1
マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。
- 見る必要はあるのか？単軸指先力覚のみを用いた視覚なし多指ブラインド把持マニピュレーション2026/2/1
視覚や触覚センサを使わず、単軸の指先力覚と関節固有感覚だけで多指把持を実現する教師-生徒学習法を提案し、実機で98.3%の成功率を示した。
- RIMハンド：正確なCM関節とニチノール支持骨格を備えたロボットハンドロボットハンド2026/1/1
生体模倣型ロボットハンドRIM Handを開発し、CM関節の再現とニチノールワイヤによる骨格支持、柔軟シリコンスキンにより、人間並みの柔軟性と高い把持性能を実現した。
- Uni-Mapper: 複雑で動的な環境におけるマルチモーダルLiDARの統合マッピングフレームワークマルチモーダルLiDAR・地図統合2025/7/1
異なるLiDARセンサと動的環境に対応するため、動的物体除去と動的対応ループ閉じ込みを組み合わせ、複数セッション・複数ロボットの地図を統合するフレームワークを提案。
- MARSCalib: 野外・宇宙環境におけるマルチロボット向け球体ターゲットの自動・堅牢な外部キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
球体ターゲットを用いてLiDARとカメラの外部キャリブレーションを行う手法を提案し、ターゲットやセンサの破損があっても屋外や惑星探査環境で頑健に動作することを示した。
- DiTer++: マルチセッション環境におけるマルチロボットSLAMのための多様地形・マルチモーダルデータセットSLAM2024/12/1
キャンパスのような大規模環境で、日中と夜間に2台のロボットが協調してSLAMを行うための多様な地形とマルチモーダルセンサデータを含むデータセットを構築し、地上真値も提供した。
- Robust Imaging Sonar-based Place Recognition and Localization in Underwater Environments2023/5/1