Doyoung Kim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直接駆動グリッパのゼロショットsim-to-real把持のための簡易トルク観測アライメント
  sim2real2026/9/24

  直接駆動アクチュエータのトルク定数校正とトルク差分観測により、シミュレーションと実機のトルクのスケール・オフセット・ノイズのずれを解消し、ゼロショットで把持方策を実機に転移させる手法を提案した。

• RIMハンド：正確なCM関節とニチノール支持骨格を備えたロボットハンド
  ロボットハンド2026/1/1

  生体模倣型ロボットハンドRIM Handを開発し、CM関節の再現とニチノールワイヤによる骨格支持、柔軟シリコンスキンにより、人間並みの柔軟性と高い把持性能を実現した。