Juwon Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク
  群制御2026/6/1

  マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。

• 馴染みのある未来への回帰：事前生成マイルストーン選択によるVLAポリシーの失敗回復
  VLA/失敗回復2026/6/1

  VLAポリシーが操作中に軌道から逸脱した際、事前に生成した未来状態のマイルストーンを選択して固定目標とすることで、微調整なしに失敗から回復させる手法を提案した。

• MSG-Loc: マルチラベル尤度に基づく意味グラフマッチングによる物体レベル大域自己位置推定
  自己位置推定2025/12/1

  物体の意味ラベルが曖昧な環境でも、マルチラベルの意味グラフ表現と近傍への尤度伝播で対応付けを行い、物体レベルの大域自己位置推定を高精度化する手法を提案した論文。

• SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。

• DiTer++: マルチセッション環境におけるマルチロボットSLAMのための多様地形・マルチモーダルデータセット
  SLAM2024/12/1

  キャンパスのような大規模環境で、日中と夜間に2台のロボットが協調してSLAMを行うための多様な地形とマルチモーダルセンサデータを含むデータセットを構築し、地上真値も提供した。