Hogyun Kim
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RadLoc: 多様な環境シナリオにおける高速・堅牢・軽量な空間記述子を用いたレーダベースの3自由度グローバル位置推定位置推定2026/7/1
回転レーダ画像を用いた、場所認識から3自由度姿勢推定までのエンドツーエンドのグローバル位置推定パイプラインを提案。軽量な記述子と階層的粗密探索により高速かつ堅牢な性能を実現した。
- Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク群制御2026/6/1
マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。
- KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリオドメトリ2026/3/1
LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。
- Uni-Mapper: 複雑で動的な環境におけるマルチモーダルLiDARの統合マッピングフレームワークマルチモーダルLiDAR・地図統合2025/7/1
異なるLiDARセンサと動的環境に対応するため、動的物体除去と動的対応ループ閉じ込みを組み合わせ、複数セッション・複数ロボットの地図を統合するフレームワークを提案。
- MARSCalib: 野外・宇宙環境におけるマルチロボット向け球体ターゲットの自動・堅牢な外部キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
球体ターゲットを用いてLiDARとカメラの外部キャリブレーションを行う手法を提案し、ターゲットやセンサの破損があっても屋外や惑星探査環境で頑健に動作することを示した。
- SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAMSLAM2025/5/1
通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。
- DiTer++: マルチセッション環境におけるマルチロボットSLAMのための多様地形・マルチモーダルデータセットSLAM2024/12/1
キャンパスのような大規模環境で、日中と夜間に2台のロボットが協調してSLAMを行うための多様な地形とマルチモーダルセンサデータを含むデータセットを構築し、地上真値も提供した。
- PoLaRISデータセット：浦項運河における海上物体検出・追跡データセット海上物体検出・追跡2024/12/1
海上環境での危険物体の検出・追跡用に、画像と点群のマルチモーダル注釈を付けたデータセットを構築し、SOTA手法で評価した。
- ReFeree: 特徴と自由空間を利用したレーダーによる軽量で堅牢な位置認識位置認識2024/10/1
レーダーを用いて、特徴と自由空間のノイズ特性の違いを活かし、悪天候下でも軽量かつ回転不変な位置認識を実現する手法を提案した。
- SOLiD: 狭視野LiDARのための空間構造化軽量グローバル記述子による場所認識LiDAR場所認識2024/8/1
限られた視野のLiDARでも場所認識できるよう、距離-仰角・方位-仰角ビンで空間を構造化し、鉛直方向の再重み付けで回転変化に対応する軽量な記述子を提案した。
- ReFeree: 特徴量と自由空間を用いたレーダーによる効率的な大域記述子による場所認識場所認識2024/3/1
レーダー画像を特徴量と自由空間で要約する軽量な記述子ReFereeを提案し、悪天候下での場所認識性能を複数のデータセットで検証した。
- Robust Imaging Sonar-based Place Recognition and Localization in Underwater Environments2023/5/1