Geonmo Yang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 水中ロボットによる建設環境モニタリングのためのロバスト画像処理技術
  水中画像処理2026/7/1

  実海域の劣化を模擬した合成データで既存のJoint-IDネットワークを再学習し、後処理を加えることで水中画像の画質を改善する手法を提案した。

• Commerge: 資源制約シナリオにおけるマルチロボット協調のための通信効率的で堅牢かつ高速なLiDAR地図マージフレームワーク
  群制御2026/6/1

  マルチロボットのLiDAR地図マージにおいて、通信量を最大5000倍削減しつつ位置合わせ精度を維持するフレームワークを提案。グラフ理論に基づく選択的データ交換により、必要なスキャンのみを送信する。

• KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/3/1

  LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。

• GSAT: 自己教師あり学習と異常検知による多様な地形の幾何学的走行可能性推定
  ナビゲーション2026/3/1

  ロボットの安全な自律航法のため、自己教師あり学習と異常検知を組み合わせ、負例なしで走行可能領域を分類する新しい手法を提案した。

• SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。

• PoLaRISデータセット：浦項運河における海上物体検出・追跡データセット
  海上物体検出・追跡2024/12/1

  海上環境での危険物体の検出・追跡用に、画像と点群のマルチモーダル注釈を付けたデータセットを構築し、SOTA手法で評価した。