Edgar Lee

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直接駆動グリッパのゼロショットsim-to-real把持のための簡易トルク観測アライメント
  sim2real2026/9/24

  直接駆動アクチュエータのトルク定数校正とトルク差分観測により、シミュレーションと実機のトルクのスケール・オフセット・ノイズのずれを解消し、ゼロショットで把持方策を実機に転移させる手法を提案した。

• 見る必要はあるのか？単軸指先力覚のみを用いた視覚なし多指ブラインド把持
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚や触覚センサを使わず、単軸の指先力覚と関節固有感覚だけで多指把持を実現する教師-生徒学習法を提案し、実機で98.3%の成功率を示した。