Sebastian Starke

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GIRAF: 関節物体との汎用的な人間インタラクションの実現
  全身動作生成2026/7/8

  関節を持つ物体との全身インタラクションを生成するテキスト条件付き拡散モデルを提案し、物体中心表現と混合ドメイン学習、接触ベースのデータ拡張により未見の物体構成への汎化を実現した。

• EgoExoMoCap: 分散型エゴ・エクソ人間動作キャプチャ
  動作キャプチャ2026/7/1

  ヘッドマウントデバイスを装着した複数人が、自身と他者の動作を同時に推定する分散型フレームワークを提案。頭部・手首のトラッキングと画像特徴を組み合わせ、ノイズや遮蔽に頑健な動作再構築を実現した。

• CHOICE: 雑然とした環境における人間と物体の協調的なピックアンドプレース動作
  マニピュレーション2024/12/1

  雑然とした環境で物体を掴んで運ぶ動作を生成するため、両手のスケジューラ、神経暗黙プランナー、カルマンフィルタ付きDeepPhaseコントローラを組み合わせた階層型システムを開発した。

• FORCE: 物理特性を考慮した人と物体のインタラクション生成
  ヒューマン・オブジェクト・インタラクション2024/3/1

  物体の質量や摩擦といった物理特性をモデル化し、人間の力と抵抗力の関係を捉えることで、多様でリアルな人と物体のインタラクション動作を生成する手法を提案。

• Motion In-Betweening with Phase Manifolds
  2023/8/24
• QuestEnvSim: Environment-Aware Simulated Motion Tracking from Sparse Sensors
  2023/6/1
• Hierarchical Planning and Control for Box Loco-Manipulation
  2023/6/1