Taku Komura
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MoSAT: 空間オーディオとテキスト記述からの人間動作生成動作生成2026/9/20
空間オーディオと自然言語を条件として全身動作を生成する新タスクを提案し、データセットSTAMと階層的クロスアテンションを用いた潜在フローマッチング手法MoSATを開発した。
- 事前学習優先、条件付けは後：スケーラブルで制御可能な手の動き補完手の動き生成2026/7/1
全身動作と意味ラベルに適合する手の動きを生成するため、大規模な未ラベルデータから身体と手の運動学的先行知識を学習し、その後軽量な適応で意味制御を導入するフレームワークを提案した。
- InterAct: 日常場面における2人間の動的で表現豊かなインタラクティブ活動の大規模データセットマルチモーダル相互作用2025/9/1
2人が日常場面で協力して行う長時間のインタラクティブな活動を、音声・身体動作・表情のマルチモーダルで収録した大規模データセットを構築し、音声から両者の表情と身体動作を生成する拡散モデル手法も提案した。
- 長距離影響を考慮した効率的な微分可能接触モデルsim2real2025/9/1
微分可能物理シミュレータにおける接触モデルの設計が勾配の安定性に与える影響を分析し、良好な勾配特性を満たす効率的な接触モデルを提案した。
- MOSPA: 空間オーディオに駆動される人間モーション生成モーション生成2025/7/1
空間オーディオに反応する人間の動きを生成するため、初の空間オーディオ駆動モーション(SAM)データセットを構築し、拡散モデルベースの生成フレームワークMOSPAを提案した。
- MotionPersona: 個人特性を反映した歩行制御歩行2025/6/1
身体的特徴や心理状態などの属性を指定すると、それを反映した歩行アニメーションをリアルタイム生成するキャラクターコントローラを提案。
- CoDA: 関節物体の全身操作のための協調拡散ノイズ最適化マニピュレーション2025/5/1
身体・左右の手の3つの拡散モデルをノイズ空間で協調最適化し、関節物体を高精度に全身操作する動作を生成する手法を提案。
- 形状微分可能ロボットシミュレータSDRSsim2real2024/12/1
ロボット形状を凸多面体の集合で表現し、接触力学を滑らかに一般化することで、形状が大きく変化しても微分可能なシミュレータを実現した。
- CHOICE: 雑然とした環境における人間と物体の協調的なピックアンドプレース動作マニピュレーション2024/12/1
雑然とした環境で物体を掴んで運ぶ動作を生成するため、両手のスケジューラ、神経暗黙プランナー、カルマンフィルタ付きDeepPhaseコントローラを組み合わせた階層型システムを開発した。
- MotionWavelet: ウェーブレット多様体学習による人体動作予測動作予測2024/11/1
ウェーブレット変換と拡散モデルを組み合わせ、空間周波数領域で人体動作の時系列パターンを学習することで、将来の動作を高精度に予測するフレームワークを提案した。
- Motion In-Betweening with Phase Manifolds2023/8/24
- Hierarchical Temporal Transformer for 3D Hand Pose Estimation and Action Recognition from Egocentric RGB Videos2022/9/1
- Learning natural locomotion behaviors for humanoid robots using human knowledge2020/5/1
- Learning Whole-body Motor Skills for Humanoids2020/2/1
- Emergence of Human-comparable Balancing Behaviors by Deep Reinforcement Learning2018/9/1