Christian Holz

ETH Zürich

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MiBOT: 人間のようなソフトマッサージで心血管反応を調整する頭部装着型ロボット
  ウェアラブルロボット/マッサージ2026/8/30

  頭部に装着するマッサージロボットMiBOTを開発し、空気圧人工筋肉による静かな動作で人間のマッサージに似た触覚刺激を提供。被験者の血圧と心拍数を下げる効果を実証した。

• EgoPHI: 一人称視点映像からの接触と力の推定
  接触推定2026/8/1

  単眼RGB画像と物体形状から、手と物体のメッシュ上の密な接触マップと3次元力分布を同時推定する手法を提案。物理シミュレーションで教師データを生成し、実世界データでも有効性を検証した。

• EgoExoMoCap: 分散型エゴ・エクソ人間動作キャプチャ
  動作キャプチャ2026/7/1

  ヘッドマウントデバイスを装着した複数人が、自身と他者の動作を同時に推定する分散型フレームワークを提案。頭部・手首のトラッキングと画像特徴を組み合わせ、ノイズや遮蔽に頑健な動作再構築を実現した。

• EgoHTR: 人間の地形移動の自己中心視点4Dデモンストレーション
  歩行2026/7/1

  自己中心視点のウェアラブルと3Dスキャナを用いて、複雑な環境での人間の移動シーンを再構成するパイプラインとデータセットを構築し、これを活用して人型ロボットの移動ポリシーを訓練し実機で検証した。

• FW-NKF: 周波数重み付きニューラルカルマンフィルタ
  状態推定2026/6/1

  センサノイズの周波数特性を考慮し、カルマンフィルタの残差にスペクトル整形を組み込んだハイブリッド状態推定手法を提案。複数ベンチマークで誤差を最大10%削減した。

• ポイント＆グラスプ：確率的キューの統合による手の届かない物体の柔軟な選択
  MRインタラクション2026/4/1

  MR環境で手の届かない物体を選択する際、ポインティング方向と握りジェスチャを確率的に統合する新しい手法を提案し、精度と速度を向上させた。

• アンカー不要のUWB測距と慣性センシングによる移動トラッカ間の相対位置追跡
  測位・追跡2024/9/1

  固定アンカーを使わず、移動する複数のトラッカ間の相対位置をUWB測距と慣性センサの融合で推定するシステムを提案。EKFと多次元尺度構成法を組み合わせたフィルタで、遮蔽物があっても2Dで10.2cm、3Dで21.7cmの精度を達成した。