Sausar Karaf
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DIFF-IPPO: 拡散モデルに基づくオープンボキャブラリ信念マップを用いた情報経路計画経路計画2026/6/1
拡散モデルを用いて、非ガウス型の信念マップ上で情報利得を最大化する大域軌道を生成する経路計画手法を提案。シミュレーションの捜索救助シナリオで有効性を検証した。
- EmbodiedDiffusion：異種ロボットナビゲーションのための走行可能性誘導型視覚拡散モデルナビゲーション2025/12/1
RGB画像から走行可能性マップと軌道を同時に生成する拡散ベースの枠組みを提案し、プランナー不要で異種ロボットへの迅速な適応を実現した。
- MorphoNavi: デジタルツインにおけるオブジェクト指向マッピングを用いた空陸両用ロボットナビゲーション空陸両用ロボット/ナビゲーション2025/4/1
単眼カメラのみを用いて多様な物体を検出・位置推定し、デジタルツイン上で空陸両用ロボットをナビゲートするシステムを提案。模擬災害救助シナリオで有効性を実証した。
- UAV-VLA：大規模航空ミッション生成のための視覚言語行動システムVLA2025/1/1
衛星画像とVLM・GPTを組み合わせ、テキスト指示から飛行経路と行動計画を生成するUAV向けシステムを提案。
- SafeSwarm: 密集群衆下で着陸するドローン群のための分散安全強化学習群制御2025/1/1
安全学習と強化学習を組み合わせ、障害物や機体間の衝突を避けながら移動する着陸パッドへ群れで着陸する分散制御を実現し、実機実験で高精度・無衝突着陸を示した。
- OmniRace: 6自由度ハンドポーズ推定による直感的なレーシングドローン操作ドローン操作/ジェスチャー認識2024/7/1
6自由度の手のポーズ推定とジェスチャー認識により、高速レーシングドローンを直感的に低レベル制御するシステムを提案し、シミュレーションで従来より25.1%速い完走を実現した。
- AirNeRF：ドローンとNeRFによる人間の3D再構成3D再構成2024/7/1
ドローンで自動撮影した映像とNeRFを組み合わせ、高品質な人間の3Dアバターを素早く作成するシステムを提案した論文。
- MorphoMove: 多肢形態形成型UAVのためのMPCベース経路追従を備えたバイモーダル経路プランナ経路計画/歩行2024/7/1
飛行と地上歩行の両方が可能な多肢形態形成型ドローンMorphoGearに対し、A*ベースのハイブリッド経路計画とMPCによる歩行経路追従を開発し、Unityシミュレーションで検証した。
- MARLander: マルチエージェント深層強化学習によるドローン群の局所経路計画群制御2024/6/1
マルチエージェント深層強化学習を用いてドローン群を移動する目標地点へ精密に着陸させる手法を提案し、実機実験でPID+APFを上回る着陸精度を達成した。
- FlockGPT: 言語指示でドローン群れを誘導する群制御2024/5/1
大規模言語モデルを使い、自然言語の指示からドローン群れの目標形状を生成・制御するインターフェースを開発し、ユーザー研究で直感的な操作と高い形状認識率を示した。
- DNFOMP: Dynamic Neural Field Optimal Motion Planner for Navigation of Autonomous Robots in Cluttered Environment2023/8/1
- MorphoLander: Reinforcement Learning Based Landing of a Group of Drones on the Adaptive Morphogenetic UAV2023/7/1
- MorphoArms: Morphogenetic Teleoperation of Multimanual Robot2023/7/1