Mikhail Martynov

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DIFF-IPPO: 拡散モデルに基づくオープンボキャブラリ信念マップを用いた情報経路計画
  経路計画2026/6/1

  拡散モデルを用いて、非ガウス型の信念マップ上で情報利得を最大化する大域軌道を生成する経路計画手法を提案。シミュレーションの捜索救助シナリオで有効性を検証した。

• MorphoNavi: デジタルツインにおけるオブジェクト指向マッピングを用いた空陸両用ロボットナビゲーション
  空陸両用ロボット/ナビゲーション2025/4/1

  単眼カメラのみを用いて多様な物体を検出・位置推定し、デジタルツイン上で空陸両用ロボットをナビゲートするシステムを提案。模擬災害救助シナリオで有効性を実証した。

• UAV-VLA：大規模航空ミッション生成のための視覚言語行動システム
  VLA2025/1/1

  衛星画像とVLM・GPTを組み合わせ、テキスト指示から飛行経路と行動計画を生成するUAV向けシステムを提案。

• MorphoMove: 多肢形態形成型UAVのためのMPCベース経路追従を備えたバイモーダル経路プランナ
  経路計画/歩行2024/7/1

  飛行と地上歩行の両方が可能な多肢形態形成型ドローンMorphoGearに対し、A*ベースのハイブリッド経路計画とMPCによる歩行経路追従を開発し、Unityシミュレーションで検証した。

• FlockGPT: 言語指示でドローン群れを誘導する
  群制御2024/5/1

  大規模言語モデルを使い、自然言語の指示からドローン群れの目標形状を生成・制御するインターフェースを開発し、ユーザー研究で直感的な操作と高い形状認識率を示した。

• MorphoGear: 不整地移動のための多肢形態形成ギアを備えたUAV
  歩行2024/3/1

  4本の3自由度ロボット肢を脚とマニピュレータとして兼用する新型ロータUAVを開発し、飛行・複数歩容での歩行・把持を実現、歩行精度と歩幅を実験で評価した。

• MorphoLander: Reinforcement Learning Based Landing of a Group of Drones on the Adaptive Morphogenetic UAV
  2023/7/1
• MorphoArms: Morphogenetic Teleoperation of Multimanual Robot
  2023/7/1
• SwarmGear: Heterogeneous Swarm of Drones with Reconfigurable Leader Drone and Virtual Impedance Links for Multi-Robot Inspection
  2023/4/1