Aleksey Fedoseev
収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlockDiffusion: 割当条件付き拡散モデルによるマルチドローンタスク割当と完了群制御2026/9/20
シーングラフエンコーダと拡散トランスフォーマを組み合わせ、複数ドローンのタスク割当と経路生成を高速かつ低コストで行う学習フレームワークを提案。
- GeminiPainter: 知覚・認知・計画・行動の各段階からなるシーケンス型パイプラインロボットアート2026/8/1
リアルタイム顔検出、AIによるスケッチ生成、ロボット描画を統合した自律的な肖像画生成システムを提案し、ユーザー評価で高い満足度を得た。
- GoalSwarm: オープンボキャブラリ物体ナビゲーションのためのマルチUAV意味的協調群制御2026/3/1
複数のUAVが協調して未知環境でオブジェクトを探索・ナビゲーションするための、完全分散型のゼロショット意味的物体ナビゲーションフレームワークを提案。軽量な2Dセマンティックマップとベイズ価値マップ、UCB探索、コスト入札による分散協調戦略を統合している。
- ImpedanceDiffusion: 拡散モデルによるUAV群ナビゲーションのための大域経路計画と生成的インピーダンス制御群制御2026/3/1
RGB画像から拡散モデルでUAV群の大域軌道を生成し、APF追従とVLM-RAGによる意味的インピーダンス制御を組み合わせて、混雑環境での安全な飛行とsim-to-real展開を実現した。
- GoalVLM: VLM駆動によるマルチエージェント物体ゴールナビゲーションナビゲーション2026/3/1
本論文では、視覚言語モデル(VLM)を意思決定に統合し、ゼロショットでオープン語彙の物体ナビゲーションを実現する協調マルチエージェントフレームワークGoalVLMを提案する。
- 視覚ベース自律飛行のためのF'とROS2ハイブリッドアーキテクチャ：設計と実験的検証自律飛行2026/2/1
NASAのF'フライトソフトウェアとROS2をProtocol Buffersで連携させ、屋内クアッドコプターの視覚ナビゲーション飛行実験でリアルタイム性能と統合の堅牢性を検証した。
- 拡散モデルによるテキスト指示からの空撮シネマトグラフィドローン制御2026/1/1
自然言語の指示と機体カメラの初期画像から拡散モデルで飛行軌道を生成し、ドローンが自動でシネマティックな映像を撮影するシステムを提案した。
- EmbodiedDiffusion：異種ロボットナビゲーションのための走行可能性誘導型視覚拡散モデルナビゲーション2025/12/1
RGB画像から走行可能性マップと軌道を同時に生成する拡散ベースの枠組みを提案し、プランナー不要で異種ロボットへの迅速な適応を実現した。
- SwarmVLM：動的倉庫環境における異種ロボット群の自律ナビゲーションのためのVLM誘導インピーダンス制御群制御2025/8/1
UAVとAGVの異種ロボット群が、VLMとRAGを用いてインピーダンス制御パラメータを適応させ、動的倉庫内を協調自律ナビゲーションするシステムを提案。実環境12試行で92%の成功率を達成。
- NMPC-Lander: 移動プラットフォームへのUAV着陸のためのバリア関数付き非線形MPCUAV着陸/非線形MPC2025/5/1
非線形モデル予測制御(NMPC)と制御バリア関数(CBF)を組み合わせ、静的・動的なプラットフォームへの安全で高精度な自律着陸を実現する制御アーキテクチャを提案し、実機実験で有効性を示した。
- HIPPO-MAT: GraphSAGEとマルチエージェント深層強化学習による分散型タスク割り当て群制御2025/3/1
GraphSAGEベースのグラフニューラルネットワークと独立PPOを組み合わせ、UAVとUGVが中央制御なしで協調してタスクを割り当てる分散型フレームワークを提案し、実機検証も行った。
- AttentionSwarm: 動的環境におけるCrazyflieドローンのための注意制御バリア関数を用いた強化学習群制御2025/3/1
注意機構と制御バリア関数を組み合わせ、動的なドローン競争環境で衝突回避と軌道最適化を実現する群制御手法を提案し、Crazyflie 2.1で95-100%の衝突回避率を達成した。
- ImpedanceGPT：VLM駆動のインピーダンス制御による動的環境下でのミニドローン群の知的ナビゲーション群制御2025/3/1
Vision-Language ModelとRAGを組み合わせ、障害物の種類に応じてインピーダンス制御パラメータをリアルタイムに調整することで、ミニドローン群の動的環境下での安全なナビゲーションを実現した研究。
- MAGNNET: 深層強化学習を用いた自律走行車のためのマルチエージェントグラフニューラルネットワークによる効率的なタスク割り当て群制御2025/2/1
通信制約下の異種マルチエージェント系で、グラフニューラルネットワークと集中訓練・分散実行型のマルチエージェント強化学習を組み合わせ、UAVとUGVが衝突なく動的にタスクを割り当てる枠組みを提案した。
- AgilePilot: 物体検出を活用した動的環境におけるリアルタイム経路計画のためのDRLベースドローンエージェントドローン/経路計画/DRL/sim2real2025/2/1
深層強化学習とリアルタイム物体検出を組み合わせ、動的環境でドローンが安全かつ敏捷に飛行する経路計画手法を提案し、実機で90%の成功率を達成した。
- HetSwarm：インピーダンス誘導による動的・密集環境下での異種群ロボット協調ナビゲーション群制御2025/2/1
UAVと地上ロボットを組み合わせ、人工ポテンシャル場とインピーダンスリンクで密集・動的環境を協調移動するシステムを提案し、90%の成功率を実証した。
- SafeSwarm: 密集群衆下で着陸するドローン群のための分散安全強化学習群制御2025/1/1
安全学習と強化学習を組み合わせ、障害物や機体間の衝突を避けながら移動する着陸パッドへ群れで着陸する分散制御を実現し、実機実験で高精度・無衝突着陸を示した。
- FlightAR: 複数映像ストリームと物体検出を統合した没入型ドローン操縦支援ARインターフェースヒューマンドローンインタラクション2024/10/1
ドローンのFPVカメラと底面カメラ映像をARでHMDに重畳表示し、周囲状況の把握と直感的操縦を支援するインターフェースを開発、FPVゴーグルより高いユーザ評価を得た。
- SharpSLAM: 高速ドローン向けブレ除去を備えた3Dオブジェクト指向ビジュアルSLAMSLAM2024/10/1
高速移動するドローンの画像ブレを除去することで、オブジェクト指向SLAMの位置推定・マッピング・物体再構成の精度を向上させる手法を提案した。
- SwarmPath：人工ポテンシャル場とインピーダンス制御を活用した混雑環境下でのドローン群ナビゲーション群制御2024/10/1
人工ポテンシャル場とインピーダンス制御を組み合わせ、仮想リーダーに追従するドローン群が障害物を避けつつ狭い通路を効率的に通過する手法を提案した論文。
- Industry 6.0：生成AIと異種ロボット群が駆動する次世代産業群制御2024/9/1
自然言語の指示だけで製品設計から製造・組立までを自律的に行う完全自動生産システムを提案し、熟練開発者チームの4.4倍の速さで生産を完了できることを示した。
- TiltXter: ピペット遠隔操作のためのCNNによる傾斜角電気触覚レンダリング触覚2024/9/1
ロボットグリッパで把持した変形可能なピペットの傾きをCNNで推定し、その情報を電気触覚刺激として提示することで、遠隔操作の精度と成功率を向上させるシステムを提案した。
- HyperSurf: GRUと実機-シミュレーション転移による表面認識が可能な四足歩行ロボットの脚触覚2024/7/1
四足歩行ロボットの脚で表面を認識するため、交換可能な表面を踏める単脚装置とGRUベースの認識システムを開発し、実機からシミュレーションへの表面特性転移を可能にした。
- OmniRace: 6自由度ハンドポーズ推定による直感的なレーシングドローン操作ドローン操作/ジェスチャー認識2024/7/1
6自由度の手のポーズ推定とジェスチャー認識により、高速レーシングドローンを直感的に低レベル制御するシステムを提案し、シミュレーションで従来より25.1%速い完走を実現した。
- MARLander: マルチエージェント深層強化学習によるドローン群の局所経路計画群制御2024/6/1
マルチエージェント深層強化学習を用いてドローン群を移動する目標地点へ精密に着陸させる手法を提案し、実機実験でPID+APFを上回る着陸精度を達成した。
- TornadoDrone: 風外乱下で6Dプラットフォームに着陸する生物模倣DRLドローン飛行制御/着陸2024/6/1
鳥の適応機構に着想を得た深層強化学習モデルで、風の直接測定なしに位置・速度変化から風力を推定し、動くプラットフォームへの高精度着陸を実現した。
- FlockGPT: 言語指示でドローン群れを誘導する群制御2024/5/1
大規模言語モデルを使い、自然言語の指示からドローン群れの目標形状を生成・制御するインターフェースを開発し、ユーザー研究で直感的な操作と高い形状認識率を示した。
- FlyNeRF：ドローンとNeRFによる高品質3Dシーン再構成のための空中マッピングNeRF/3D再構成2024/4/1
ドローンで撮影した画像と位置情報をNeRFに統合し、再構成品質を評価するニューラルネットワークに基づいて追加撮影位置を自律決定することで、3D再構成の品質を向上させるシステムを提案した。
- MorphoGear: 不整地移動のための多肢形態形成ギアを備えたUAV歩行2024/3/1
4本の3自由度ロボット肢を脚とマニピュレータとして兼用する新型ロータUAVを開発し、飛行・複数歩容での歩行・把持を実現、歩行精度と歩幅を実験で評価した。
- Lander.AI: 動的3Dプラットフォームへの適応型着陸エージェント飛行制御/強化学習2024/3/1
強化学習を用いて、風外乱や動くプラットフォーム上でもドローンを高精度に着陸させるエージェントを開発し、実機検証した。
- CognitiveOS: Large Multimodal Model based System to Endow Any Type of Robot with Generative AI2024/1/1
- NeuroSwarm: Multi-Agent Neural 3D Scene Reconstruction and Segmentation with UAV for Optimal Navigation of Quadruped Robot2023/8/1
- MorphoLander: Reinforcement Learning Based Landing of a Group of Drones on the Adaptive Morphogenetic UAV2023/7/1
- SwarmGear: Heterogeneous Swarm of Drones with Reconfigurable Leader Drone and Virtual Impedance Links for Multi-Robot Inspection2023/4/1
- DeltaFinger: a 3-DoF Wearable Haptic Display Enabling High-Fidelity Force Vector Presentation at a User Finger2022/11/1
- SwarMan: Anthropomorphic Swarm of Drones Avatar with Body Tracking and Deep Learning-Based Gesture Recognition2022/10/1
- DroneARchery: Human-Drone Interaction through Augmented Reality with Haptic Feedback and Multi-UAV Collision Avoidance Driven by Deep Reinforcement Learning2022/10/1
- HyperDog: An Open-Source Quadruped Robot Platform Based on ROS2 and micro-ROS2022/9/1
- HyperPalm: DNN-based hand gesture recognition interface for intelligent communication with quadruped robot in 3D space2022/9/1
- HyperGuider: Virtual Reality Framework for Interactive Path Planning of Quadruped Robot in Cluttered and Multi-Terrain Environments2022/9/1
- DandelionTouch: High Fidelity Haptic Rendering of Soft Objects in VR by a Swarm of Drones2022/9/1
- Exploring the Role of Electro-Tactile and Kinesthetic Feedback in Telemanipulation Task2022/8/1
- SwarmHive: Heterogeneous Swarm of Drones for Robust Autonomous Landing on Moving Robot2022/6/1
- DogTouch: CNN-based Recognition of Surface Textures by Quadruped Robot with High Density Tactile Sensors2022/6/1
- SwarmHawk: Self-Sustaining Multi-Agent System for Landing on a Moving Platform through an Agent Supervision2022/6/1
- GraspLook: a VR-based Telemanipulation System with R-CNN-driven Augmentation of Virtual Environment2021/10/1
- SwarmPlay: Interactive Tic-tac-toe Board Game with Swarm of Nano-UAVs driven by Reinforcement Learning2021/8/1
- DronePaint: Swarm Light Painting with DNN-based Gesture Recognition2021/7/1
- SwarmPaint: Human-Swarm Interaction for Trajectory Generation and Formation Control by DNN-based Gesture Interface2021/6/1
- DroneTrap: Drone Catching in Midair by Soft Robotic Hand with Color-Based Force Detection and Hand Gesture Recognition2021/2/1
- MaskBot: Real-time Robotic Projection Mapping with Head Motion Tracking2020/11/1
- TeslaMirror: Multistimulus Encounter-Type Haptic Display for Shape and Texture Rendering in VR2020/6/1
- Coupling of localization and depth data for mapping using Intel RealSense T265 and D435i cameras2020/4/1
- Development of MirrorShape: High Fidelity Large-Scale Shape Rendering Framework for Virtual Reality2019/11/1