Sangwoo Jung
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RaDiVe: 距離制限NDTと速度差に基づく点不確実性を用いたロバストな4Dレーダオドメトリオドメトリ2026/7/1
4Dレーダの点群位置合わせに基づくオドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、距離制限付きNDTと速度差に基づく点の不確実性モデルを導入し、SDFによる表面点抽出でノイズを除去するフレームワークを提案した。
- GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ歩行オドメトリ2025/11/1
脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。
- HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセットSLAM/データセット2025/2/1
スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。
- GaRLIO: 重力を活用したレーダー・LiDAR・慣性オドメトリオドメトリ/センサフュージョン2025/2/1
レーダーの直接速度計測を重力推定に活用し、LiDAR点群から動的物体を除去することで、垂直ドリフトを抑えた高精度な状態推定を実現した。
- HeLiOS: オーバーラップベース学習と局所球面Transformerによる異種LiDAR位置認識位置認識2025/1/1
異なる種類のLiDAR間で位置認識を行うための深層ネットワークHeLiOSを提案し、球面Transformerと最適輸送に基づくクラスタ割り当てで頑健なグローバル記述子を生成する。
- MOANA: 海上オドメトリと自律航行のためのマルチレーダーデータセット海上ナビゲーション2024/12/1
海上航行向けに、短距離LiDAR・中距離Wバンドレーダー・長距離Xバンドレーダーを統合したマルチレーダーセンサデータセットを構築し、物体検出ラベルも付与した。
- LiDAR(-慣性)SLAMによる3D点群マップの定量精度評価ハードウェアとアルゴリズムSLAM2024/8/1
LiDAR(-Inertial)SLAMで得た3D点群マップの精度を、屋外で使える専用ターゲットとGPSを活用した自動評価アルゴリズムにより、ユーザー依存なく定量的に評価するシステムを提案した。
- Co-RaL: 4自由度最適化と転がり接触を併用したレーダー・脚オドメトリの相補統合歩行2024/7/1
チップレーダーと脚ロボットを組み合わせ、4自由度最適化と転がり接触モデルで互いのドリフトを補正する高精度・堅牢なオドメトリ手法を提案。
- 画像変換によるレーダー・LiDAR間の3自由度外部キャリブレーションキャリブレーション2024/3/1
CycleGANを用いてレーダーの鳥瞰図画像をLiDAR風画像に変換し、レーダーとLiDAR間の3自由度外部キャリブレーションパラメータを推定するフレームワークを提案した。
- TRansPose: Large-Scale Multispectral Dataset for Transparent Object2023/7/1
- Asynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation2023/5/1