Wooseong Yang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LAPS: 能動的プーリングとサンプリングによるニューラル距離場を用いたインクリメンタルLiDARマッピングの改善マッピング2026/5/1
ニューラル距離場を用いた逐次LiDARマッピングにおいて、破滅的忘却を防ぐためのリプレイ管理手法LAPSを提案。信頼性に基づく能動的プーリングと不確実性に基づく能動的サンプリングにより、限られたメモリで重要な履歴データを保持し、未学習領域への最適化を集中させることで、再構成の完全性を向上させる。
- 連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
- XPRESS: 楕円スキャン整形によるXバンドレーダー位置認識位置認識2025/11/1
Xバンドレーダーのみで自律航行を可能にするため、物体密度に基づく候補選択と検出の意図的劣化を組み込んだ位置認識アルゴリズムを提案し、公開データセットと独自データで評価した。
- SHeRLoc: 異種レーダー間の同期的位置認識によるクロスモーダル自己位置推定位置認識/クロスモーダル2025/6/1
異なる種類のレーダーデータをRCS偏波マッチングで統合し、階層的最適輸送に基づく特徴集約で回転に頑健な記述子を生成する初の深層ネットワークを提案。異種レーダー位置認識のRecall@1を0.1未満から0.9へと大幅改善した。
- GaRLIO: 重力を活用したレーダー・LiDAR・慣性オドメトリオドメトリ/センサフュージョン2025/2/1
レーダーの直接速度計測を重力推定に活用し、LiDAR点群から動的物体を除去することで、垂直ドリフトを抑えた高精度な状態推定を実現した。
- HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセットSLAM/データセット2025/2/1
スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。
- ガウス過程による連続速度積分を用いた地面最適化4Dレーダー慣性オドメトリレーダー慣性オドメトリ2025/2/1
レーダー計測の地面点群をゾーン別に不確かさを考慮してモデル化し、ガウス過程で速度を連続的に事前積分することで、レーダー慣性オドメトリの高度精度を大幅に改善した研究。
- MOANA: 海上オドメトリと自律航行のためのマルチレーダーデータセット海上ナビゲーション2024/12/1
海上航行向けに、短距離LiDAR・中距離Wバンドレーダー・長距離Xバンドレーダーを統合したマルチレーダーセンサデータセットを構築し、物体検出ラベルも付与した。
- Co-RaL: 4自由度最適化と転がり接触を併用したレーダー・脚オドメトリの相補統合歩行2024/7/1
チップレーダーと脚ロボットを組み合わせ、4自由度最適化と転がり接触モデルで互いのドリフトを補正する高精度・堅牢なオドメトリ手法を提案。
- LiDAR Odometry Survey: Recent Advancements and Remaining Challenges2023/12/1
- HeLiPR: Heterogeneous LiDAR Dataset for inter-LiDAR Place Recognition under Spatiotemporal Variations2023/9/1
- TRansPose: Large-Scale Multispectral Dataset for Transparent Object2023/7/1