Ayoung Kim
Seoul National University
収録論文 64本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TRaIL-Odom: 適応的ドップラー重み付けを備えた密結合連続時間レーダー・IMU・LiDARオドメトリオドメトリ2026/9/3
レーダーとLiDARの融合オドメトリにおいて、幾何学的縮退の方向性に応じてレーダーのドップラー制約を適応的に重み付けする2つのモジュールを提案し、縮退シーンでの精度を大幅に向上させた。
- RaDiVe: 距離制限NDTと速度差に基づく点不確実性を用いたロバストな4Dレーダオドメトリオドメトリ2026/7/1
4Dレーダの点群位置合わせに基づくオドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、距離制限付きNDTと速度差に基づく点の不確実性モデルを導入し、SDFによる表面点抽出でノイズを除去するフレームワークを提案した。
- クロススペクトルステレオ慣性オドメトリVIO2026/6/1
可視光と熱画像のクロススペクトルステレオを用いたリアルタイムVIOシステムを提案し、スペクトル冗長性による同時故障を回避しつつ、高精度で堅牢な自己位置推定を実現した。
- TIDY: ウェーブレット領域エントロピーと方向性ストライプ指数による熱赤外画像のノイズ除去画像処理2026/6/1
熱赤外画像のノイズ除去をウェーブレット領域で行う軽量な手法を提案し、実データで学習することで高速かつ頑健な処理を実現した。
- カルーセル：純回転運動を用いた非重複視野マルチカメラシステムの外部キャリブレーションキャリブレーション2026/6/1
非重複視野を持つ複数カメラの外部パラメータを、単一の静的キャリブレーションボードと純回転運動のみで高精度に推定する手法を提案した。
- 脚式ロボットのための4つの簡易固有受容推定器状態推定2026/5/1
脚式ロボットのIMUドリフトを足の接触情報で補正する、4種類の状態推定器を開発し、GTSAMとROS2で実装した。
- LEXI-SG: 部屋誘導フィードフォワード再構成による単眼3Dシーングラフマッピングシーングラフ/単眼SLAM2026/5/1
RGBカメラのみを用いて、オープンボキャブラリの3Dシーングラフを構築する初の密な単眼マッピングシステムを提案。部屋単位で再構成を遅延させ、グローバルな整合性を保つ。
- LAPS: 能動的プーリングとサンプリングによるニューラル距離場を用いたインクリメンタルLiDARマッピングの改善マッピング2026/5/1
ニューラル距離場を用いた逐次LiDARマッピングにおいて、破滅的忘却を防ぐためのリプレイ管理手法LAPSを提案。信頼性に基づく能動的プーリングと不確実性に基づく能動的サンプリングにより、限られたメモリで重要な履歴データを保持し、未学習領域への最適化を集中させることで、再構成の完全性を向上させる。
- 連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
- TreeLoc++: コンパクトな森林インベントリを用いた頑健な6自由度LiDAR位置推定位置推定2026/3/1
森林管理のためのロボット位置推定において、従来の大容量点群ではなく、コンパクトなデジタル森林インベントリ（DFI）を直接利用する新しいグローバル位置推定フレームワークを提案し、センチメートル精度を達成した。
- Clutt3R-Seg: 散乱シーンでの言語指示把持のためのスパースビュー3Dインスタンスセグメンテーション3Dセグメンテーション2026/2/1
散乱環境での言語指示に基づく把持のため、ノイズの多いマスクを手がかりに階層的なインスタンス木を構築し、少数視点でも頑健なゼロショット3Dインスタンスセグメンテーションを実現した。
- RoEL: イベントカメラによる堅牢な3Dライン再構成イベントカメラ/3D再構成2026/2/1
イベントカメラのデータからライン構造を安定的に抽出し、幾何学的コスト関数で3Dラインマップとカメラ姿勢を精緻化する手法を提案。多様なデータセットでマッピングと姿勢推定の性能を大幅に向上させ、マルチモーダルにも適用可能。
- 雑然としたシーンにおける物体認識型3Dガウシアンスプラッティングのための情報量に基づく次善視点選択次善視点選択2026/2/1
物体ごとの特徴を活用して未探索領域を優先する次善視点選択ポリシーを提案し、3Dガウシアンスプラッティングの再構成精度を向上させた。
- TreeLoc: 森林における樹木間幾何マッチングによる6自由度LiDARグローバル位置推定位置推定2026/2/1
森林環境でLiDARを用いて樹木の幹と胸高直径を手がかりに場所認識と6自由度姿勢推定を行うグローバル位置推定フレームワークを提案し、多様な森林ベンチマークで高精度を達成した。
- XPRESS: 楕円スキャン整形によるXバンドレーダー位置認識位置認識2025/11/1
Xバンドレーダーのみで自律航行を可能にするため、物体密度に基づく候補選択と検出の意図的劣化を組み込んだ位置認識アルゴリズムを提案し、公開データセットと独自データで評価した。
- GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ歩行オドメトリ2025/11/1
脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。
- PlanarMesh: LiDARからのコンパクトな3Dメッシュを漸進的適応解像度再構成で構築3D再構成2025/10/1
LiDARデータから平面モデリングとメッシュ化を組み合わせ、局所曲率と自由空間情報に応じて解像度を適応的に変えながらリアルタイムでコンパクトな3Dメッシュを漸進的に構築するシステムを提案。
- TIR-Diffusion: 潜在空間とウェーブレット領域の最適化による拡散モデルベースの熱赤外画像ノイズ除去画像ノイズ除去2025/8/1
事前学習済み拡散モデルを潜在空間とウェーブレット変換損失で微調整し、熱赤外画像の固定パターンノイズを高精度に除去する手法を提案。実環境データへのゼロショット汎化も示す。
- TRAN-D: 物理シミュレーションによるシーン更新を可能にする2Dガウシアンスプラッティングベースの疎視点透明物体深度再構成透明物体深度推定2025/7/1
透明物体を背景から分離して2Dガウシアンスプラッティングを最適化し、物理シミュレーションで数秒で再構成を更新する疎視点深度推定手法を提案。
- 円形パターンを用いたカメラキャリブレーション：検出の不確かさとバイアス補正投影モデルによる包括的枠組みキャリブレーション2025/6/1
円形パターンの重心を制御点として用いるカメラキャリブレーションにおいて、レンズ歪み下でのバイアスを解消する投影モデルを提案し、さらに重心の不確かさを導入することで精度とロバスト性を向上させた。
- SHeRLoc: 異種レーダー間の同期的位置認識によるクロスモーダル自己位置推定位置認識/クロスモーダル2025/6/1
異なる種類のレーダーデータをRCS偏波マッチングで統合し、階層的最適輸送に基づく特徴集約で回転に頑健な記述子を生成する初の深層ネットワークを提案。異種レーダー位置認識のRecall@1を0.1未満から0.9へと大幅改善した。
- 絶えず変化する都市：極端な構造変化下での長期位置認識のためのシミュレーションベースLiDARデータセット位置認識2025/5/1
CARLAシミュレータを用いて、建物の建設や解体といった大規模な構造変化を含む長期位置認識用のLiDARデータセットCNSを構築し、既存手法の性能劣化を示した。
- ImLPR: 視覚基盤モデルを用いた画像ベースLiDAR位置認識位置認識2025/5/1
LiDAR点群を3チャネルの距離画像に変換し、視覚基盤モデルDINOv2を活用して位置認識を行う手法を提案。複数のデータセットで最先端性能を達成した。
- TranSplat: 表面埋め込み誘導による透明物体操作のための3Dガウシアンスプラッティング透明物体操作2025/2/1
透明物体の表面埋め込みを拡散モデルで生成し、3Dガウシアンスプラッティングに統合することで、高精度で密な深度補完を実現し、ロボット把持を可能にした研究。
- 一時性を活用したLiDARベースの生涯マッピングSLAM/生涯マッピング2025/2/1
LiDARデータを用いて、動的物体を除去しつつ長期にわたり地図を更新する生涯マッピング手法ELiteを提案。点の一時性を二段階で確率的にモデル化し、静的地図の維持と新規データの位置合わせを高精度化した。
- ガウス過程による連続速度積分を用いた地面最適化4Dレーダー慣性オドメトリレーダー慣性オドメトリ2025/2/1
レーダー計測の地面点群をゾーン別に不確かさを考慮してモデル化し、ガウス過程で速度を連続的に事前積分することで、レーダー慣性オドメトリの高度精度を大幅に改善した研究。
- GaRLIO: 重力を活用したレーダー・LiDAR・慣性オドメトリオドメトリ/センサフュージョン2025/2/1
レーダーの直接速度計測を重力推定に活用し、LiDAR点群から動的物体を除去することで、垂直ドリフトを抑えた高精度な状態推定を実現した。
- HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセットSLAM/データセット2025/2/1
スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。
- HeLiOS: オーバーラップベース学習と局所球面Transformerによる異種LiDAR位置認識位置認識2025/1/1
異なる種類のLiDAR間で位置認識を行うための深層ネットワークHeLiOSを提案し、球面Transformerと最適輸送に基づくクラスタ割り当てで頑健なグローバル記述子を生成する。
- MOANA: 海上オドメトリと自律航行のためのマルチレーダーデータセット海上ナビゲーション2024/12/1
海上航行向けに、短距離LiDAR・中距離Wバンドレーダー・長距離Xバンドレーダーを統合したマルチレーダーセンサデータセットを構築し、物体検出ラベルも付与した。
- サーマルカメレオン：タスク適応型トーンマッピングによる放射計測サーモグラフィ画像処理サーモグラフィ2024/10/1
14ビットRAWサーモグラフィ画像に対し、タスクごとに最適なトーンマッピングを適応的に生成するTCNetを提案し、物体検出と単眼深度推定で汎化性能を向上させた。
- LiDAR(-慣性)SLAMによる3D点群マップの定量精度評価ハードウェアとアルゴリズムSLAM2024/8/1
LiDAR(-Inertial)SLAMで得た3D点群マップの精度を、屋外で使える専用ターゲットとGPSを活用した自動評価アルゴリズムにより、ユーザー依存なく定量的に評価するシステムを提案した。
- Co-RaL: 4自由度最適化と転がり接触を併用したレーダー・脚オドメトリの相補統合歩行2024/7/1
チップレーダーと脚ロボットを組み合わせ、4自由度最適化と転がり接触モデルで互いのドリフトを補正する高精度・堅牢なオドメトリ手法を提案。
- ConPR: 建設現場における場所認識のための継続的データセット場所認識2024/7/1
進行中の建設現場で複数回収集したカメラ・LiDAR・IMUデータからなる場所認識データセットを構築し、地形変化を含む動的環境での評価を可能にした。
- キャリブレーション不要な自車線推定のためのカメラ非依存デュアルヘッドネットワーク自動運転/知覚2024/4/1
単一画像から自車線インデックスを直接推定する学習ベース手法を提案し、消失点と線に導かれた注意機構と二頭構造でカメラ構成の変化に頑健に対応した。
- mmWaveレーダのみによる双方向重み付きICPを用いたヨー推定付き2D自己運動推定自己運動推定2024/4/1
単一チップmmWaveレーダのみを用い、ヒートマップから得た点群を双方向重み付きICPで位置合わせすることで、事前情報なしにヨーレートを含む2次元自己運動を推定する手法を提案した。
- PeLiCal: 貫通線を用いた限られた共視野を持つRGB-Dカメラのターゲットレス外部キャリブレーションキャリブレーション2024/4/1
周囲の長い線特徴を利用し、新しい収束投票アルゴリズムで外れ値を除去することで、限られた重なりを持つRGB-Dカメラシステムのターゲットレスでリアルタイムな外部キャリブレーションを実現した。
- 密度適応型閾値処理による堅牢なLiDARベース3D物体検出3D物体検出2024/4/1
自車からの距離に応じて検出閾値を動的に調整する後処理アルゴリズムを提案し、都市環境や悪天候下での3D物体検出の偽陰性・偽陽性を低減した。
- 濃煙環境下での適応的LiDAR-レーダー融合による屋外オドメトリセンサフュージョン2024/3/1
LiDARが劣化する濃煙環境で、レーダーの静的点群と比較してLiDAR劣化を検出し、動的点を除去しながら頑健にオドメトリを推定する融合手法を提案。
- LodeStar: 海上レーダーオドメトリのための半直接法レーダー記述子海上レーダーオドメトリ2024/3/1
海上レーダーの低周波数・低解像度・不確実な検出という課題に対し、頑健なスキャン表現LodeStarと特徴抽出法を提案し、半直接法でオドメトリを推定して精度を向上させた。
- 画像変換によるレーダー・LiDAR間の3自由度外部キャリブレーションキャリブレーション2024/3/1
CycleGANを用いてレーダーの鳥瞰図画像をLiDAR風画像に変換し、レーダーとLiDAR間の3自由度外部キャリブレーションパラメータを推定するフレームワークを提案した。
- LiDAR Odometry Survey: Recent Advancements and Remaining Challenges2023/12/1
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- TRansPose: Large-Scale Multispectral Dataset for Transparent Object2023/7/1
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- Asynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation2023/5/1
- Edge-guided Multi-domain RGB-to-TIR image Translation for Training Vision Tasks with Challenging Labels2023/1/1
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