Chiyun Noh
Seoul National University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オドメトリ状態推定歩行オドメトリSLAM/データセットオドメトリ/センサフュージョンセンサフュージョン
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TRaIL-Odom: 適応的ドップラー重み付けを備えた密結合連続時間レーダー・IMU・LiDARオドメトリオドメトリ2026/9/3
レーダーとLiDARの融合オドメトリにおいて、幾何学的縮退の方向性に応じてレーダーのドップラー制約を適応的に重み付けする2つのモジュールを提案し、縮退シーンでの精度を大幅に向上させた。
- RaDiVe: 距離制限NDTと速度差に基づく点不確実性を用いたロバストな4Dレーダオドメトリオドメトリ2026/7/1
4Dレーダの点群位置合わせに基づくオドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、距離制限付きNDTと速度差に基づく点の不確実性モデルを導入し、SDFによる表面点抽出でノイズを除去するフレームワークを提案した。
- 脚式ロボットのための4つの簡易固有受容推定器状態推定2026/5/1
脚式ロボットのIMUドリフトを足の接触情報で補正する、4種類の状態推定器を開発し、GTSAMとROS2で実装した。
- GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ歩行オドメトリ2025/11/1
脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。
- HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセットSLAM/データセット2025/2/1
スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。
- GaRLIO: 重力を活用したレーダー・LiDAR・慣性オドメトリオドメトリ/センサフュージョン2025/2/1
レーダーの直接速度計測を重力推定に活用し、LiDAR点群から動的物体を除去することで、垂直ドリフトを抑えた高精度な状態推定を実現した。
- 濃煙環境下での適応的LiDAR-レーダー融合による屋外オドメトリセンサフュージョン2024/3/1
LiDARが劣化する濃煙環境で、レーダーの静的点群と比較してLiDAR劣化を検出し、動的点を除去しながら頑健にオドメトリを推定する融合手法を提案。