Laura Herlant
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ZeroBot：生成的Real2Simで数分でゼロから学習sim2real2026/9/27
単一視点画像から画像to3D生成モデルで物体メッシュを作り、シミュレーションで並列強化学習を行い、実機タスクを数分で学習するフレームワーク。
- 生成的なReal-to-Simによるロボットマニピュレーションのためのテスト時空間推論sim2real2026/9/27
単一のRGB-D画像から3D生成モデルと視覚言語モデルでシミュレーション可能なシーンを再構築し、数千の並列物理シミュレーションと進化的探索によって物体配置を最適化する、訓練不要のテスト時空間推論フレームワークを提案。
- 少数のインタラクションから等変なニューラル拡張物体ダイナミクスを学習する物体ダイナミクス2026/5/1
物理モデルと等変グラフニューラルネットワークを組み合わせ、限られた実データで剛体・変形物体のダイナミクスを正確に予測する手法PIEGraphを提案した。
- EMPM：変形可能物体のモデリングとシミュレーションのための身体性MPM変形物体モデリング2026/1/1
微分可能なMaterial Point Methodシミュレータを用いて、多視点RGB-D動画から変形物体の形状・外観を再構成し、物理パラメータをオンライン最適化するフレームワークを提案。
- AnyTask: Sim-to-Realポリシー学習を進めるための自動タスク・データ生成フレームワークsim2real2025/12/1
GPUシミュレーションと基盤モデルを組み合わせ、多様なマニピュレーションタスクの設計から専門家デモ生成、実機転移までを自動化するフレームワークを提案。生成データで学習したポリシーが実機で平均44%の成功率を達成。
- GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ歩行オドメトリ2025/11/1
脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。
- Real-is-Sim: 動的デジタルツインによるSim-to-Realギャップの橋渡しsim2real2025/4/1
動的デジタルツインを介して実機とシミュレーションを60Hzで同期させ、ポリシーを常にシミュレータ上で実行することでSim-to-Realギャップを解消する行動クローニング手法を提案。
- Theia: ロボット学習のための多様な視覚基盤モデルの蒸留VLA2024/7/1
複数の視覚基盤モデルを蒸留して、多様な視覚知識を符号化したロボット学習用の視覚基盤モデルTheiaを提案し、少ないデータと小さいモデルで従来手法を上回る性能を実証した。