Hyesu Jang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• XPRESS: 楕円スキャン整形によるXバンドレーダー位置認識
  位置認識2025/11/1

  Xバンドレーダーのみで自律航行を可能にするため、物体密度に基づく候補選択と検出の意図的劣化を組み込んだ位置認識アルゴリズムを提案し、公開データセットと独自データで評価した。

• HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセット
  SLAM/データセット2025/2/1

  スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。

• ガウス過程による連続速度積分を用いた地面最適化4Dレーダー慣性オドメトリ
  レーダー慣性オドメトリ2025/2/1

  レーダー計測の地面点群をゾーン別に不確かさを考慮してモデル化し、ガウス過程で速度を連続的に事前積分することで、レーダー慣性オドメトリの高度精度を大幅に改善した研究。

• MOANA: 海上オドメトリと自律航行のためのマルチレーダーデータセット
  海上ナビゲーション2024/12/1

  海上航行向けに、短距離LiDAR・中距離Wバンドレーダー・長距離Xバンドレーダーを統合したマルチレーダーセンサデータセットを構築し、物体検出ラベルも付与した。

• mmWaveレーダのみによる双方向重み付きICPを用いたヨー推定付き2D自己運動推定
  自己運動推定2024/4/1

  単一チップmmWaveレーダのみを用い、ヒートマップから得た点群を双方向重み付きICPで位置合わせすることで、事前情報なしにヨーレートを含む2次元自己運動を推定する手法を提案した。

• 画像変換によるレーダー・LiDAR間の3自由度外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/3/1

  CycleGANを用いてレーダーの鳥瞰図画像をLiDAR風画像に変換し、レーダーとLiDAR間の3自由度外部キャリブレーションパラメータを推定するフレームワークを提案した。

• LodeStar: 海上レーダーオドメトリのための半直接法レーダー記述子
  海上レーダーオドメトリ2024/3/1

  海上レーダーの低周波数・低解像度・不確実な検出という課題に対し、頑健なスキャン表現LodeStarと特徴抽出法を提案し、半直接法でオドメトリを推定して精度を向上させた。

• RaPlace: Place Recognition for Imaging Radar using Radon Transform and Mutable Threshold
  2023/7/1
• A New Wave in Robotics: Survey on Recent mmWave Radar Applications in Robotics
  2023/5/1