Minwoo Jung
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚的位置認識モデルは場所を認識しているのか、それとも条件を認識しているのか？ディストラクタ拡張評価と条件抑制視覚的位置認識2026/8/1
視覚的位置認識（VPR）の評価において、条件（照明・天候など）が似ているが場所が異なるディストラクタ画像が混在する場合の性能を測る新指標DARを導入し、条件情報を抑制する手法で頑健性が向上することを示した。
- 連続点-姿勢不確実性モデリングによる幾何拘束レーダ慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
レーダ計測の不確実性を連続軌道モデルで推定し、地図構築とオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。
- TreeLoc++: コンパクトな森林インベントリを用いた頑健な6自由度LiDAR位置推定位置推定2026/3/1
森林管理のためのロボット位置推定において、従来の大容量点群ではなく、コンパクトなデジタル森林インベントリ（DFI）を直接利用する新しいグローバル位置推定フレームワークを提案し、センチメートル精度を達成した。
- TreeLoc: 森林における樹木間幾何マッチングによる6自由度LiDARグローバル位置推定位置推定2026/2/1
森林環境でLiDARを用いて樹木の幹と胸高直径を手がかりに場所認識と6自由度姿勢推定を行うグローバル位置推定フレームワークを提案し、多様な森林ベンチマークで高精度を達成した。
- SHeRLoc: 異種レーダー間の同期的位置認識によるクロスモーダル自己位置推定位置認識/クロスモーダル2025/6/1
異なる種類のレーダーデータをRCS偏波マッチングで統合し、階層的最適輸送に基づく特徴集約で回転に頑健な記述子を生成する初の深層ネットワークを提案。異種レーダー位置認識のRecall@1を0.1未満から0.9へと大幅改善した。
- ImLPR: 視覚基盤モデルを用いた画像ベースLiDAR位置認識位置認識2025/5/1
LiDAR点群を3チャネルの距離画像に変換し、視覚基盤モデルDINOv2を活用して位置認識を行う手法を提案。複数のデータセットで最先端性能を達成した。
- 絶えず変化する都市：極端な構造変化下での長期位置認識のためのシミュレーションベースLiDARデータセット位置認識2025/5/1
CARLAシミュレータを用いて、建物の建設や解体といった大規模な構造変化を含む長期位置認識用のLiDARデータセットCNSを構築し、既存手法の性能劣化を示した。
- GaRLIO: 重力を活用したレーダー・LiDAR・慣性オドメトリオドメトリ/センサフュージョン2025/2/1
レーダーの直接速度計測を重力推定に活用し、LiDAR点群から動的物体を除去することで、垂直ドリフトを抑えた高精度な状態推定を実現した。
- HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセットSLAM/データセット2025/2/1
スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。
- HeLiOS: オーバーラップベース学習と局所球面Transformerによる異種LiDAR位置認識位置認識2025/1/1
異なる種類のLiDAR間で位置認識を行うための深層ネットワークHeLiOSを提案し、球面Transformerと最適輸送に基づくクラスタ割り当てで頑健なグローバル記述子を生成する。
- MOANA: 海上オドメトリと自律航行のためのマルチレーダーデータセット海上ナビゲーション2024/12/1
海上航行向けに、短距離LiDAR・中距離Wバンドレーダー・長距離Xバンドレーダーを統合したマルチレーダーセンサデータセットを構築し、物体検出ラベルも付与した。
- LiDAR(-慣性)SLAMによる3D点群マップの定量精度評価ハードウェアとアルゴリズムSLAM2024/8/1
LiDAR(-Inertial)SLAMで得た3D点群マップの精度を、屋外で使える専用ターゲットとGPSを活用した自動評価アルゴリズムにより、ユーザー依存なく定量的に評価するシステムを提案した。
- ConPR: 建設現場における場所認識のための継続的データセット場所認識2024/7/1
進行中の建設現場で複数回収集したカメラ・LiDAR・IMUデータからなる場所認識データセットを構築し、地形変化を含む動的環境での評価を可能にした。
- 密度適応型閾値処理による堅牢なLiDARベース3D物体検出3D物体検出2024/4/1
自車からの距離に応じて検出閾値を動的に調整する後処理アルゴリズムを提案し、都市環境や悪天候下での3D物体検出の偽陰性・偽陽性を低減した。
- 画像変換によるレーダー・LiDAR間の3自由度外部キャリブレーションキャリブレーション2024/3/1
CycleGANを用いてレーダーの鳥瞰図画像をLiDAR風画像に変換し、レーダーとLiDAR間の3自由度外部キャリブレーションパラメータを推定するフレームワークを提案した。
- LodeStar: 海上レーダーオドメトリのための半直接法レーダー記述子海上レーダーオドメトリ2024/3/1
海上レーダーの低周波数・低解像度・不確実な検出という課題に対し、頑健なスキャン表現LodeStarと特徴抽出法を提案し、半直接法でオドメトリを推定して精度を向上させた。
- LiDAR Odometry Survey: Recent Advancements and Remaining Challenges2023/12/1
- HeLiPR: Heterogeneous LiDAR Dataset for inter-LiDAR Place Recognition under Spatiotemporal Variations2023/9/1
- RaPlace: Place Recognition for Imaging Radar using Radon Transform and Mutable Threshold2023/7/1
- TRansPose: Large-Scale Multispectral Dataset for Transparent Object2023/7/1
- Asynchronous Multiple LiDAR-Inertial Odometry using Point-wise Inter-LiDAR Uncertainty Propagation2023/5/1