Hanjun Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ
  歩行オドメトリ2025/11/1

  脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。

• SHeRLoc: 異種レーダー間の同期的位置認識によるクロスモーダル自己位置推定
  位置認識/クロスモーダル2025/6/1

  異なる種類のレーダーデータをRCS偏波マッチングで統合し、階層的最適輸送に基づく特徴集約で回転に頑健な記述子を生成する初の深層ネットワークを提案。異種レーダー位置認識のRecall@1を0.1未満から0.9へと大幅改善した。

• HeRCULES: 複雑な都市環境における異種レーダーを用いたマルチセッション・レーダーSLAM用データセット
  SLAM/データセット2025/2/1

  スピニングレーダーと4DフェーズドアレイレーダーをFMCW LiDAR・IMU・GPS・カメラと組み合わせた初の異種レーダー複合データセットを構築し、都市環境での測位・地図構築・場所認識研究を可能にした。