Ashkan Jasour

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意ノイズを持つ多項式系のための最大エントロピー・モーメントカルマンフィルタ
  状態推定2025/6/1

  多項式系を対象に、モーメント制約付き最大エントロピー分布で信念と非ガウスノイズを表現し、凸最適化でフィルタリングを行うMEM-KFを提案した。

• 位置推定失敗に耐える蛇型ロボットのリスク考慮型統合タスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/2/1

  蛇型ロボットの位置推定失敗と衝突リスクに対処するため、固有感覚のみの移動と間欠的スキャンを組み合わせたBLISSを提案し、CC-HPOMDPを混合整数線形計画問題に再定式化して高速に最適なタスク・動作計画を導出した。

• 任意ノイズを持つ多項式系のための一般化モーメントカルマンフィルタ
  状態推定2024/3/1

  多項式系の状態推定を多項式最適化問題として定式化し、モーメント緩和で解くことで、非ガウスノイズ下でも高精度なフィルタリングを実現した。

• Convex Geometric Motion Planning on Lie Groups via Moment Relaxation
  2023/5/1
• Convex Risk Bounded Continuous-Time Trajectory Planning and Tube Design in Uncertain Nonconvex Environments
  2023/5/1
• Non-Gaussian Uncertainty Minimization Based Control of Stochastic Nonlinear Robotic Systems
  2023/3/1
• Real-Time Tube-Based Non-Gaussian Risk Bounded Motion Planning for Stochastic Nonlinear Systems in Uncertain Environments via Motion Primitives
  2023/3/1
• Chance-Constrained Trajectory Optimization for High-DOF Robots in Uncertain Environments
  2023/2/1
• Moment-based Kalman Filter: Nonlinear Kalman Filtering with Exact Moment Propagation
  2023/1/1
• Non-Gaussian Risk Bounded Trajectory Optimization for Stochastic Nonlinear Systems in Uncertain Environments
  2022/3/1
• TIP: Task-Informed Motion Prediction for Intelligent Vehicles
  2021/10/1
• HYPER: Learned Hybrid Trajectory Prediction via Factored Inference and Adaptive Sampling
  2021/10/1
• Real-Time Risk-Bounded Tube-Based Trajectory Safety Verification
  2021/10/1
• Fast nonlinear risk assessment for autonomous vehicles using learned conditional probabilistic models of agent futures
  2021/9/1
• Risk Conditioned Neural Motion Planning
  2021/8/1
• Convex Risk Bounded Continuous-Time Trajectory Planning in Uncertain Nonconvex Environments
  2021/6/1
• Moment-Based Exact Uncertainty Propagation Through Nonlinear Stochastic Autonomous Systems
  2021/1/1
• Fast Risk Assessment for Autonomous Vehicles Using Learned Models of Agent Futures
  2020/5/1
• Moment State Dynamical Systems for Nonlinear Chance-Constrained Motion Planning
  2020/3/1
• Provably Safe Trajectory Optimization in the Presence of Uncertain Convex Obstacles
  2020/3/1
• Non-Gaussian Chance-Constrained Trajectory Planning for Autonomous Vehicles under Agent Uncertainty
  2020/2/1
• Chance Constrained Motion Planning for High-Dimensional Robots
  2018/11/1
• Moment-Sum-Of-Squares Approach For Fast Risk Estimation In Uncertain Environments
  2018/10/1