Hang Liu
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MePoly: 最大エントロピー多項式方策最適化強化学習2026/2/1
多項式エネルギーベースモデルで方策を表現し、明示的な確率密度と厳密なエントロピー最大化を可能にした新しい強化学習・模倣学習手法を提案。
- PMG: 人間らしい歩行制御のためのパラメータ化モーション生成器歩行2026/2/1
人間の動作構造を基に、少数のパラメータ化データと高次元コマンドからリアルタイムに参照軌道を生成し、模倣学習とsim-to-real同定を組み合わせてヒューマノイドZERITH Z1で自然な歩行とVRテレオペを実現した。
- 非線形時変システムのオンライン疎ベイズ同定システム同定2026/1/1
候補辞書から少数の項を選ぶ疎回帰をオンライン化し、ベイズ事後再帰と事後誘導シュリンケージで疎構造を保ちながら時変システムを同定する手法を提案。
- CHyLL: ハイブリッドシステムの連続ニューラル表現学習ハイブリッドシステム/ニューラル表現学習2025/12/1
ハイブリッドシステムのダイナミクスを、軌道分割やモード切替なしに連続的なニューラル表現として学習する手法を提案し、流れの高精度予測やトポロジー不変量の同定、確率的最適制御への応用を示した。
- ヒューマノイドの接触計画のための自己視点ワールドモデル接触計画2025/10/1
自己視点の深度画像と固有感覚から、学習したワールドモデルとMPCを組み合わせてヒューマノイドの接触を伴う動作計画を実現した研究。
- シーングラフを用いた想像的世界モデリングによる身体性エージェントのナビゲーションナビゲーション2025/8/1
階層的シーングラフと大規模言語モデルで未観測環境を想像し、適応的に経路探索するナビゲーション手法SGImagineNavを提案。実環境とシミュレーションで成功率を向上させた。
- 制約からの解放：ソースフリー遮蔽認識シームレスセグメンテーションセグメンテーション2025/6/1
ソースデータやラベルなしで全景画像のセグメンテーションを行う新しいタスクSFOASSを提案し、UNLOCKという手法で360度視点と遮蔽認識を実現した。
- 領域ベースSLAM対応探索：スケーラブルで効率的かつ堅牢な自律マッピング戦略SLAM/探索2025/4/1
環境を領域に分割して逐次探索・安定化し、SLAMのキーフレーム削減とチェックポイント復帰を組み合わせることで、大規模未知環境の自律マッピングを効率化・堅牢化した研究。
- 離散時間ハイブリッドオートマタ学習：脚式ロコモーションとスケートボードの融合歩行2025/3/1
軌道分割やイベント関数なしでモード切替を学習する枠組みDHALを提案し、強化学習に組み込んで四足ロボットのスケートボードという難タスクを実現した。
- MBC：四足ロボットのためのマルチブレイン協調制御歩行2024/9/1
視覚に頼る知覚ポリシーと視覚を使わないブラインドポリシーをマルチエージェント強化学習で協調させ、知覚が失敗する状況でも四足ロボットが安定して歩行できる制御システムを提案した。
- 限られた知覚で3次元複雑環境を踏破する四足ロボット歩行2024/4/1
視覚やLiDARに頼らず固有受容感覚のみで衝突を検知・定位し、未知の複雑な3次元環境を俊敏に踏破する四足ロボットのエンドツーエンド学習制御器を提案した。
- A Novel Method for Extrinsic Calibration of Multiple RGB-D Cameras Using Descriptor-Based Patterns2018/7/1