Sanghyun Kim
Kyung Hee University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実時間ロボット制御のためのKoopman加速モデルベース拡散モデルベース拡散/制御2026/9/24
ロボットの状態を高次元空間に持ち上げ、双線形Koopmanモデルで拡散計画を高速化することで、実機制御周期内での軌道最適化を実現した。
- 投影-引き戻しMPPI: マニピュレータのための厳密な制約多様体制御マニピュレーション2026/8/1
MPPI制御では制約をコストでしか扱えず近似に留まる問題を解決するため、サンプリングされたダイナミクス内で制約を強制する投影-引き戻しMPPIを提案した。二腕ロボットのシミュレーションと実機で検証し、閉リンク等式制約を数値許容誤差内で満たすことを示した。
- インスタンス強化セマンティックマップによる視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/7/1
視覚言語ナビゲーションのための、インスタンスレベルの詳細情報を持つ2.5Dセマンティックマップを構築し、LLMベースのクエリ処理と融合により多様な指示に対して頑健なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- GRACE: 勾配不要のロボット動作生成 - 拡散モデルとMPPIの後方平均推定の統合動作生成/拡散モデル/MPPI2026/7/1
拡散ポリシーをMPPI制御で誘導し、微分不可能な安全制約を扱える勾配不要の動作生成手法GRACEを提案。シミュレーションと実機で成功率向上を確認。
- 多様体制約付きMPPI：ハード制約下でのリアルタイムサンプリングベース制御制御2026/5/1
標準MPPIのソフトペナルティでは保証できないハード制約を満たすため、VAEで制約多様体の潜在表現を学習し、実行レベルでQPにより残差を補正するMC-MPPIを提案した。閉連鎖双腕システムで100Hz動作を実証した。
- CUTE-Planner: 信頼度を考慮した不整地探査プランナナビゲーション/探査計画2025/11/1
月面探査を想定し、地形の高さ推定の不確かさを考慮して安全な経路生成と低信頼領域の優先探索を行うプランナを提案。ベースライン比で不確かさを69%削減し、ミッション成功率100%を達成。
- CSC-MPPI: DBSCANを統合した制約付きMPPIによる信頼性の高い障害物回避障害物回避2025/6/1
制約違反を防ぐために主双対勾配法とDBSCANクラスタリングをMPPIに組み込み、障害物回避の信頼性と効率を高める新しい軌道最適化フレームワークを提案した。
- 空港・混雑屋内・都市環境における自動運転交通サービスの成果と教訓自動運転2024/3/1
空港・混雑した屋内・都市という異なる3環境で自動運転による輸送サービスを実証し、それぞれ固有の課題への対処法と残された課題を報告した。
- Object-Aware Impedance Control for Human-Robot Collaborative Task with Online Object Parameter Estimation2023/10/1
- Online Multi-Contact Receding Horizon Planning via Value Function Approximation2023/6/1
- Motion Planning by Reinforcement Learning for an Unmanned Aerial Vehicle in Virtual Open Space with Static Obstacles2020/9/1