Leesai Park

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 投影-引き戻しMPPI: マニピュレータのための厳密な制約多様体制御
  マニピュレーション2026/8/1

  MPPI制御では制約をコストでしか扱えず近似に留まる問題を解決するため、サンプリングされたダイナミクス内で制約を強制する投影-引き戻しMPPIを提案した。二腕ロボットのシミュレーションと実機で検証し、閉リンク等式制約を数値許容誤差内で満たすことを示した。

• GRACE: 勾配不要のロボット動作生成 - 拡散モデルとMPPIの後方平均推定の統合
  動作生成/拡散モデル/MPPI2026/7/1

  拡散ポリシーをMPPI制御で誘導し、微分不可能な安全制約を扱える勾配不要の動作生成手法GRACEを提案。シミュレーションと実機で成功率向上を確認。

• CSC-MPPI: DBSCANを統合した制約付きMPPIによる信頼性の高い障害物回避
  障害物回避2025/6/1

  制約違反を防ぐために主双対勾配法とDBSCANクラスタリングをMPPIに組み込み、障害物回避の信頼性と効率を高める新しい軌道最適化フレームワークを提案した。