Dongjin Cho

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GSAT: 自己教師あり学習と異常検知による多様な地形の幾何学的走行可能性推定
  ナビゲーション2026/3/1

  ロボットの安全な自律航法のため、自己教師あり学習と異常検知を組み合わせ、負例なしで走行可能領域を分類する新しい手法を提案した。

• CUTE-Planner: 信頼度を考慮した不整地探査プランナ
  ナビゲーション/探査計画2025/11/1

  月面探査を想定し、地形の高さ推定の不確かさを考慮して安全な経路生成と低信頼領域の優先探索を行うプランナを提案。ベースライン比で不確かさを69%削減し、ミッション成功率100%を達成。

• SKiD-SLAM: 資源制約のある現場環境における堅牢・軽量・分散型マルチロボットLiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  通信・計算資源が限られた現場で、複数ロボットのLiDAR SLAMを軽量かつ堅牢に統合する分散フレームワークを提案し、惑星模擬地形や洞窟での実証を行った。

• PoLaRISデータセット：浦項運河における海上物体検出・追跡データセット
  海上物体検出・追跡2024/12/1

  海上環境での危険物体の検出・追跡用に、画像と点群のマルチモーダル注釈を付けたデータセットを構築し、SOTA手法で評価した。