Seulchan Lee

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 投影-引き戻しMPPI: マニピュレータのための厳密な制約多様体制御
  マニピュレーション2026/8/1

  MPPI制御では制約をコストでしか扱えず近似に留まる問題を解決するため、サンプリングされたダイナミクス内で制約を強制する投影-引き戻しMPPIを提案した。二腕ロボットのシミュレーションと実機で検証し、閉リンク等式制約を数値許容誤差内で満たすことを示した。

• 多様体制約付きMPPI：ハード制約下でのリアルタイムサンプリングベース制御
  制御2026/5/1

  標準MPPIのソフトペナルティでは保証できないハード制約を満たすため、VAEで制約多様体の潜在表現を学習し、実行レベルでQPにより残差を補正するMC-MPPIを提案した。閉連鎖双腕システムで100Hz動作を実証した。