Matthew Chignoli

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• URDF+：閉ループ機構を持つロボットのための拡張URDF
  モデル記述/シミュレーション2024/11/1

  閉ループ機構を記述できない従来のURDFを拡張し、ループ関節を表現可能にするとともに、閉リンク系の動力学アルゴリズムで使えるよう自動変換するパーサを提供した論文。

• 動的運動計画のための確率的ホモトピー最適化
  運動計画2024/8/1

  ホモトピー最適化を確率的探索で拡張し、カートポールやヒューマノイドの動的運動計画問題を効率的に解く手法を提案した論文。

• 脚式ロボットの高速全身モデル予測制御のための解精度の調整
  歩行2024/7/1

  脚式ロボットの全身NMPCにおいて、高精度解ではなく低精度解を高速に求めることでリアルタイム制御を実現し、自己衝突制約にCBFを組み込んで衝突を最大26倍削減した。

• A Propagation Perspective on Recursive Forward Dynamics for Systems with Kinematic Loops
  2023/11/1
• Reinforcement Learning for Legged Robots: Motion Imitation from Model-Based Optimal Control
  2023/5/1
• Orientation-Aware Model Predictive Control with Footstep Adaptation for Dynamic Humanoid Walking
  2022/5/1
• Rapid and Reliable Quadruped Motion Planning with Omnidirectional Jumping
  2021/11/1
• Online Trajectory Optimization for Dynamic Aerial Motions of a Quadruped Robot
  2021/10/1
• The MIT Humanoid Robot: Design, Motion Planning, and Control For Acrobatic Behaviors
  2021/4/1