Samhita Marri

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 失敗から学ぶ：適応的失敗情報学習による視覚言語行動モデルの強化
  VLA/模倣学習2026/5/1

  失敗軌跡を適応的な負のガイダンスとして利用し、拡散・フローベースのVLAポリシーを学習するフレームワークAFILを提案。成功と失敗のデュアルアクション生成器を共有バックボーンで訓練し、サンプリング時に失敗領域から遠ざけることでロバスト性を向上させる。

• HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
  マニピュレーション2026/3/1

  剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。

• 混雑環境における精密収穫：エンドエフェクタ設計とデュアルカメラ知覚の統合
  マニピュレーション2025/1/1

  高トンネル栽培のような混雑環境で小型果実を精密に収穫するため、エンドエフェクタ設計とグローバルカメラ・手先カメラを組み合わせた協調フレームワークを提案し、閉ループ視覚フィードバックで位置推定とエラー処理を実現した。

• PlantTrack: ゼロショットSim2Real転移によるタスク駆動型植物キーポイント追跡
  sim2real2024/7/1

  DINOv2の特徴量とキーポイントヒートマップ予測器を組み合わせ、わずか20枚の合成画像で学習して実環境の植物特徴をゼロショットで追跡する手法を提案。

• Gazebo Plants: Simulating Plant-Robot Interaction with Cosserat Rods
  2024/2/1
• Visual Servoing for Pose Control of Soft Continuum Arm in a Structured Environment
  2022/2/1