Arun N. Sivakumar
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
農業ロボティクスナビゲーション模倣学習/農業ロボットsim2real走行可能性推定農業ロボットナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BYON: デジタル農業のための自前ネットワーク構築農業ロボティクス2025/2/1
農業アプリは常時接続を必要とせず、時空間的に局所的な接続需要に応えるため、CBRSや衛星を活用した移動可能な接続モデルBYONを提案し、実農場で評価した。
- MetaCropFollow: メタ学習による作物下ナビゲーションの少数ショット適応ナビゲーション2024/11/1
農業ロボットの作物下ナビゲーションにおいて、環境変化によるドメインシフトをメタ学習で克服し、わずかなデータで新しい条件に適応できる手法を提案した。
- AdaCropFollow: 視覚による樹冠下ナビゲーションのための自己教師ありオンライン適応ナビゲーション2024/10/1
農業ロボットの樹冠下ナビゲーションにおいて、視覚基盤モデルと幾何学的事前知識、擬似ラベルを用いた自己教師ありオンライン適応により、展開時のドメインシフトに適応する手法を提案した。
- 学習による旋回：作物下ロボットのための拡散模倣による堅牢な畝間旋回模倣学習/農業ロボット2024/8/1
トウモロコシ畑の畝間旋回を、人間の操作や特権コントローラのデモから拡散ポリシーで模倣学習する手法を提案し、視覚と速度のみでの学習可能性を示した。
- PlantTrack: ゼロショットSim2Real転移によるタスク駆動型植物キーポイント追跡sim2real2024/7/1
DINOv2の特徴量とキーポイントヒートマップ予測器を組み合わせ、わずか20枚の合成画像で学習して実環境の植物特徴をゼロショットで追跡する手法を提案。
- W-RIZZ: 移動ロボットのための弱教師あり相対走行可能性推定フレームワーク走行可能性推定2024/6/1
少数の点ペアに相対的な走行可能性を注釈付けする弱教師あり学習で、屋外移動ロボットの走行可能領域を推定する手法を提案。
- CropFollow++の実運用から得た教訓：キーポイントを用いた作物冠下の農業ナビゲーション農業ロボットナビゲーション2024/4/1
作物列の狭い間隔やGPS・LiDARの誤差に対応するため、意味的キーポイント表現を用いた解釈可能なナビゲーションシステムを開発し、実際の農場で25km規模の走行実験を行って得られた知見を報告した。