Benjamin Walt

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
  マニピュレーション2026/3/1

  剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。

• 農業マニピュレーションにおける把持状態分類のためのセンサと手法の検討
  マニピュレーション2025/8/1

  農業用グリッパにIMU・赤外線・張力・触覚・RGBカメラを搭載し、把持状態の分類に有効なセンサとモデルを比較した。IMUと張力センサの最小構成で高精度に把持状態を識別できることを示した。

• モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツイン
  ソフトロボティクス2025/7/1

  空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。

• ソフト連続アームの強化学習ビジュアルサーボにおけるゼロショットSim-to-Real転移
  sim2real2025/4/1

  ソフト連続アームのビジュアルサーボに向けて、シミュレーションのみで訓練した強化学習制御器を実機にゼロショット転移し、67%の成功率を達成した。

• 混雑環境における精密収穫：エンドエフェクタ設計とデュアルカメラ知覚の統合
  マニピュレーション2025/1/1

  高トンネル栽培のような混雑環境で小型果実を精密に収穫するため、エンドエフェクタ設計とグローバルカメラ・手先カメラを組み合わせた協調フレームワークを提案し、閉ループ視覚フィードバックで位置推定とエラー処理を実現した。

• ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワーク
  ソフトロボティクス2024/9/1

  ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Visual Servoing for Pose Control of Soft Continuum Arm in a Structured Environment
  2022/2/1