Girish Chowdhary
収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LeCropFollow: 不規則な農地におけるナビゲーションのための潜在空間プランニングナビゲーション2026/6/1
作物の不規則な植え付けや途切れなどの非構造環境での農業ロボットのナビゲーションを、幾何学的モデルを使わずに学習された潜在表現とモデルベース強化学習を用いて行うフレームワークを提案した。シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を実現し、既存手法よりセマンティックな失敗を大幅に削減した。
- CTS-MoE: 混合専門家による暗黙の地形適応を実現する知覚 locomotion歩行2026/6/1
不連続な地形を歩く四脚ロボットのための、混合専門家アーキテクチャとマルチクリティックを用いた強化学習手法を提案。単一のポリシーで共有動作とタスク特化を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- THREAD: 環境認識拡散モデルによるハイブリッド剛軟マニピュレータの軌道計画マニピュレーション2026/6/1
狭い開口部を通すような閉塞環境での操作を可能にする、拡散モデルを用いたハイブリッド剛軟マニピュレータ用の軌道計画手法を提案。物理に基づく損失で剛軟セグメントの連成を考慮し、シミュレーションで訓練、実機転移も実証。
- 失敗から学ぶ：適応的失敗情報学習による視覚言語行動モデルの強化VLA/模倣学習2026/5/1
失敗軌跡を適応的な負のガイダンスとして利用し、拡散・フローベースのVLAポリシーを学習するフレームワークAFILを提案。成功と失敗のデュアルアクション生成器を共有バックボーンで訓練し、サンプリング時に失敗領域から遠ざけることでロバスト性を向上させる。
- S2Act: シンプルなスパイキングアクタースパイキングニューラルネットワーク/強化学習2026/3/1
スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習ポリシーを、レートベースのLIFニューロンで近似し、ReLU活性化関数に整合するようにパラメータを調整することで、複雑な確率的環境でも安定して学習・展開できる軽量なフレームワークを提案した。
- HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチングマニピュレーション2026/3/1
剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。
- CATNAV: キャッシュ型視覚言語走破性による効率的なゼロショットロボットナビゲーションナビゲーション2026/3/1
マルチモーダルLLMを用いて、ロボットの身体性を考慮したコストマップをゼロショットで生成し、視覚意味キャッシュによりオンライン推論を85.7%削減するナビゲーションフレームワークを提案。四足ロボットで屋内・屋外の5タスクで高い成功率と制約違反の低減を実証した。
- 視覚言語モデルによる園芸ロボットのタスク計画VLA2026/1/1
VLMが異種データを能動的に照会してロボットのタスク計画を導くモジュール式フレームワークを提案し、作物モニタリングのベンチマークで性能を評価した。
- ガウススプラッティングを用いた園芸環境の能動的セマンティックマッピングセマンティックマッピング2026/1/1
移動マニピュレータと3Dガウススプラッティングを組み合わせ、園芸環境を対象に果実の検出や体積推定を高精度かつ効率的に行う能動的3D再構成フレームワークを提案した。
- 少ないデータで歩行を学ぶ：四足歩行のためのDynaスタイルアプローチ歩行2025/9/1
モデルベースのDynaスタイル枠組みでPPOのロールアウトに合成データを追加し、四足歩行制御のサンプル効率を改善した。
- ZeST: LLMを活用した未知環境向けゼロショット走行可能領域ナビゲーションナビゲーション2025/8/1
大規模言語モデルの視覚推論能力を利用し、ロボットを危険にさらすことなくリアルタイムで走行可能領域マップを生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。
- モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツインソフトロボティクス2025/7/1
空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。
- BYON: デジタル農業のための自前ネットワーク構築農業ロボティクス2025/2/1
農業アプリは常時接続を必要とせず、時空間的に局所的な接続需要に応えるため、CBRSや衛星を活用した移動可能な接続モデルBYONを提案し、実農場で評価した。
- 混雑環境における精密収穫：エンドエフェクタ設計とデュアルカメラ知覚の統合マニピュレーション2025/1/1
高トンネル栽培のような混雑環境で小型果実を精密に収穫するため、エンドエフェクタ設計とグローバルカメラ・手先カメラを組み合わせた協調フレームワークを提案し、閉ループ視覚フィードバックで位置推定とエラー処理を実現した。
- 園芸環境における移動マニピュレータを用いた能動的セマンティックマッピング能動的マッピング2024/12/1
RGB-Dカメラを搭載した移動マニピュレータで、確率的セマンティックマップと情報利得に基づく視点選択を行い、園芸環境のセマンティックマップを効率的に構築する手法を提案した。
- MetaCropFollow: メタ学習による作物下ナビゲーションの少数ショット適応ナビゲーション2024/11/1
農業ロボットの作物下ナビゲーションにおいて、環境変化によるドメインシフトをメタ学習で克服し、わずかなデータで新しい条件に適応できる手法を提案した。
- Fed-EC: 帯域効率の良いクラスタリング型連合学習による自律視覚ロボットナビゲーション連合学習/ナビゲーション2024/11/1
実世界の多様な環境でロボットが視覚ナビゲーションを行う際、非IIDデータ問題に対処するためクラスタリング型連合学習フレームワークFed-ECを提案し、通信量を23分の1に削減しつつ集中学習に匹敵する性能を実現した。
- CropNav: 実農場における自律ナビゲーションのフレームワーク農業ロボット/自律ナビゲーション2024/11/1
GNSSが不安定な作物の下でも、LiDARによる列追従とウェイポイント追跡を自動切替し、失敗検知・復帰も行うハイブリッド自律ナビゲーションを実現した。
- AdaCropFollow: 視覚による樹冠下ナビゲーションのための自己教師ありオンライン適応ナビゲーション2024/10/1
農業ロボットの樹冠下ナビゲーションにおいて、視覚基盤モデルと幾何学的事前知識、擬似ラベルを用いた自己教師ありオンライン適応により、展開時のドメインシフトに適応する手法を提案した。
- ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワークソフトロボティクス2024/9/1
ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 学習による旋回：作物下ロボットのための拡散模倣による堅牢な畝間旋回模倣学習/農業ロボット2024/8/1
トウモロコシ畑の畝間旋回を、人間の操作や特権コントローラのデモから拡散ポリシーで模倣学習する手法を提案し、視覚と速度のみでの学習可能性を示した。
- PlantTrack: ゼロショットSim2Real転移によるタスク駆動型植物キーポイント追跡sim2real2024/7/1
DINOv2の特徴量とキーポイントヒートマップ予測器を組み合わせ、わずか20枚の合成画像で学習して実環境の植物特徴をゼロショットで追跡する手法を提案。
- W-RIZZ: 移動ロボットのための弱教師あり相対走行可能性推定フレームワーク走行可能性推定2024/6/1
少数の点ペアに相対的な走行可能性を注釈付けする弱教師あり学習で、屋外移動ロボットの走行可能領域を推定する手法を提案。
- CropFollow++の実運用から得た教訓：キーポイントを用いた作物冠下の農業ナビゲーション農業ロボットナビゲーション2024/4/1
作物列の狭い間隔やGPS・LiDARの誤差に対応するため、意味的キーポイント表現を用いた解釈可能なナビゲーションシステムを開発し、実際の農場で25km規模の走行実験を行って得られた知見を報告した。
- WayFASTER: 自己教師あり学習による走破性予測とナビゲーション認識の向上走破性予測/ナビゲーション2024/2/1
RGB-D画像列と姿勢推定を融合し、自己教師あり学習で屋外環境の走破性を予測する手法を提案。見えていない地形も予測でき、障害物回避と背の高い草などの走行可能判定の精度が向上する。
- Gazebo Plants: Simulating Plant-Robot Interaction with Cosserat Rods2024/2/1
- Exploitation-Guided Exploration for Semantic Embodied Navigation2023/11/1
- Unmatched uncertainty mitigation through neural network supported model predictive control2023/4/1
- Deep Model Predictive Control2023/2/1
- Reinforcement Learning-Based Air Traffic Deconfliction2023/1/1
- Last-Mile Embodied Visual Navigation2022/11/1
- Proactive Anomaly Detection for Robot Navigation with Multi-Sensor Fusion2022/4/1
- WayFAST: Navigation with Predictive Traversability in the Field2022/3/1
- Visual Servoing for Pose Control of Soft Continuum Arm in a Structured Environment2022/2/1
- Stochastic Deep Model Reference Adaptive Control2021/8/1
- Learned Visual Navigation for Under-Canopy Agricultural Robots2021/7/1
- Multi-Sensor Fusion based Robust Row Following for Compact Agricultural Robots2021/6/1
- High Throughput Soybean Pod-Counting with In-Field Robotic Data Collection and Machine-Vision Based Data Analysis2021/5/1
- Multi-agent Aerial Monitoring of Moving Convoys using Elliptical Orbits2021/3/1
- Tracking error learning control for precise mobile robot path tracking in outdoor environment2021/3/1
- High precision control and deep learning-based corn stand counting algorithms for agricultural robot2021/3/1
- High Precision Control of Tracked Field Robots in the Presence of Unknown Traction Coefficients2021/3/1
- Multi-Modal Anomaly Detection for Unstructured and Uncertain Environments2020/12/1
- Asynchronous Deep Model Reference Adaptive Control2020/11/1
- Elastica: A compliant mechanics environment for soft robotic control2020/9/1
- Energy Shaping Control of a CyberOctopus Soft Arm2020/4/1
- Robust Deep Reinforcement Learning with Adversarial Attacks2017/12/1
- Intent Communication between Autonomous Vehicles and Pedestrians2017/8/1
- Can Co-robots Learn to Teach?2016/11/1