Shivani Kamtikar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• THREAD: 環境認識拡散モデルによるハイブリッド剛軟マニピュレータの軌道計画
  マニピュレーション2026/6/1

  狭い開口部を通すような閉塞環境での操作を可能にする、拡散モデルを用いたハイブリッド剛軟マニピュレータ用の軌道計画手法を提案。物理に基づく損失で剛軟セグメントの連成を考慮し、シミュレーションで訓練、実機転移も実証。

• TACTFUL: 触覚駆動による閉鎖環境での物体位置特定と識別のための探索
  触覚探索2026/6/1

  視覚を使わずに触覚のみで多指ロボットが閉鎖空間を自律探索し、物体を発見・識別するフレームワークを提案。実機のみで訓練し、77%の成功率と平均0.015mの再構成誤差を達成。

• HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチング
  マニピュレーション2026/3/1

  剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。

• 把持・滑り・転がり：触覚による形状復元のための接触モード比較分析
  触覚2026/2/1

  触覚を備えた多指ハンドで物体を把持・滑らせ・転がす3つの接触モードを比較し、情報理論的な探索と形状補完モデルを組み合わせることで、より少ない接触回数で高精度な形状復元を実現した。

• 混雑環境における精密収穫：エンドエフェクタ設計とデュアルカメラ知覚の統合
  マニピュレーション2025/1/1

  高トンネル栽培のような混雑環境で小型果実を精密に収穫するため、エンドエフェクタ設計とグローバルカメラ・手先カメラを組み合わせた協調フレームワークを提案し、閉ループ視覚フィードバックで位置推定とエラー処理を実現した。

• Visual Servoing for Pose Control of Soft Continuum Arm in a Structured Environment
  2022/2/1