Girish Krishnan
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ShowerFlex：連続体シャワーホースにおける擬似静的バランスの実現連続体マニピュレーション2026/10/1
高齢者の入浴支援に向け、摩擦固定式ボールジョイントとバネ式リールを組み合わせ、電源なしで「押して止まる」操作を可能にする51自由度の連続体シャワーホース機構を提案・解析した論文。
- ディスクを回転させてより遠くへ：新しい再構成可能な腱駆動マニピュレータの設計とモデリングマニピュレーション2026/8/16
腱駆動連続体マニピュレータの中間スペーサディスクを独立に回転させて腱経路を局所的に変更し、複雑な変形を実現する再構成可能な設計を提案し、静的モデルを構築して実験で検証した。
- THREAD: 環境認識拡散モデルによるハイブリッド剛軟マニピュレータの軌道計画マニピュレーション2026/6/1
狭い開口部を通すような閉塞環境での操作を可能にする、拡散モデルを用いたハイブリッド剛軟マニピュレータ用の軌道計画手法を提案。物理に基づく損失で剛軟セグメントの連成を考慮し、シミュレーションで訓練、実機転移も実証。
- 再構成可能な腱駆動連続体マニピュレータにおける洞察的な形状マッチングを促進する駆動空間削減マニピュレーション2026/4/1
腱の経路を再構成できる連続体マニピュレータにおいて、ディスク回転による駆動空間の増加を、曲率とねじれの中間空間への投影でパターン化し、近位から遠位への逐次的な形状マッチング戦略を提案した。
- HyReach: 未知の雑然環境における視覚誘導型ハイブリッドマニピュレータのリーチングマニピュレーション2026/3/1
剛体と軟体を組み合わせた連続体マニピュレータで、視覚と3D再構成に基づく動作計画により、未見の雑然環境でも2cm以下の誤差で対象物に到達できるシステムを実現した。
- 農業マニピュレーションにおける把持状態分類のためのセンサと手法の検討マニピュレーション2025/8/1
農業用グリッパにIMU・赤外線・張力・触覚・RGBカメラを搭載し、把持状態の分類に有効なセンサとモデルを比較した。IMUと張力センサの最小構成で高精度に把持状態を識別できることを示した。
- モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツインソフトロボティクス2025/7/1
空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。
- ソフト連続アームの強化学習ビジュアルサーボにおけるゼロショットSim-to-Real転移sim2real2025/4/1
ソフト連続アームのビジュアルサーボに向けて、シミュレーションのみで訓練した強化学習制御器を実機にゼロショット転移し、67%の成功率を達成した。
- 混雑環境における精密収穫：エンドエフェクタ設計とデュアルカメラ知覚の統合マニピュレーション2025/1/1
高トンネル栽培のような混雑環境で小型果実を精密に収穫するため、エンドエフェクタ設計とグローバルカメラ・手先カメラを組み合わせた協調フレームワークを提案し、閉ループ視覚フィードバックで位置推定とエラー処理を実現した。
- ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワークソフトロボティクス2024/9/1
ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Visual Servoing for Pose Control of Soft Continuum Arm in a Structured Environment2022/2/1
- A physics-informed, vision-based method to reconstruct all deformation modes in slender bodies2021/9/1
- Vision-Based Shape Reconstruction of Soft Continuum Arms Using a Geometric Strain Parametrization2020/11/1