Sabrina Bodmer

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御
  群制御2026/7/1

  通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。

• 物理に基づく生成ポリシーの接地：ロボット制御のための最適化誘導拡散
  拡散モデル/動作生成/物理制約2026/6/1

  拡散モデルによるタスク空間の動作生成に、推論時に最適化ベースのガイダンスを組み込み、物理的実現可能性（到達可能性、衝突回避、追従可能性）を満たすようにする手法を提案。再学習不要で、把持成功率や操作成功率を最大20ポイント以上向上させた。

• SmallSatSim: 微小重力ロボット近接運用のための高忠実度シミュレーションとトレーニングツールキット
  シミュレーション2026/3/1

  微小重力環境でのロボット近接運用(RPO)の研究開発を加速するため、MuJoCo物理エンジンを用いた高忠実度シミュレーションツールキットSmallSatSimを紹介する。GPU並列化や障害モデル設定などの機能を備え、自律的な小型衛星運用のためのアルゴリズム開発・テストを支援する。

• 制約認識型拡散ガイダンス：自律レースのためのリアルタイム障害物回避
  拡散モデル/障害物回避2025/5/1

  拡散モデルのノイズ除去過程にバリア関数を組み込み、制約を満たす出力へ誘導する枠組みCoDiGを提案し、ミニチュア自律レースでのリアルタイム障害物回避を実現した。

• 低コストセンサを用いた小型車両ロボットの最適化ベースシステム同定と移動ホライズン推定
  システム同定・状態推定2024/4/1

  700ドル以下の低コスト小型四輪車ロボットを開発し、修正自転車モデルとPacejkaタイヤモデルを用いた最適化ベースのシステム同定と移動ホライズン推定を実装して、センサ故障時にも安定した閉ループ制御を実現した。

• Chronos and CRS: Design of a miniature car-like robot and a software framework for single and multi-agent robotics and control
  2022/9/1