Melanie N. Zeilinger
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接続性契約に基づく分散モデル予測制御群制御2026/9/17
各エージェントに接続性契約と呼ばれる局所領域を割り当て、それを守る限りチームの通信接続が保証される分散モデル予測制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御群制御2026/7/1
通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。
- VISION-SLS: 学習された視覚表現とシステムレベル合成による安全な知覚ベース制御安全制御/視覚フィードバック2026/4/1
高解像度RGB画像からの非線形出力フィードバック制御において、不確かさの較正された境界のもとでロバストな制約充足を保証する手法を提案。学習された低次元観測写像とSLSによる因果アフィン時変出力フィードバックポリシーを組み合わせ、非凸問題を逐次凸計画法とRiccati再帰で効率的に解く。シミュレーションと実機で安全性と求解時間を実証。
- 分散予測制御バリア関数：モジュール型マルチエージェントシステムにおけるスケーラブルな安全性認証に向けて群制御2026/3/1
マルチエージェントシステムの安全性を保証するため、構造化制御バリア関数を分散予測制御に組み込んだ新しい安全層を提案し、ネットワーク構成の変化にも対応可能なプラグアンドプレイ方式を実証した。
- 時空間ガウス過程近似を用いたモデル予測制御のリアルタイムオンライン学習モデル予測制御2026/3/1
モデル予測制御の精度向上のため、未知の残差ダイナミクスを時空間ガウス過程で近似し、計算量を一定に保ちながらリアルタイムでオンライン学習を可能にする手法を提案。シミュレーションと自動ミニチュアレースの実機実験で性能を実証した。
- 参照学習を伴うモデル予測制御による軟体ロボット頭蓋内圧波形変調制御/軟体ロボット2025/9/1
軟体ロボットアクチュエータで頭蓋内圧波形を目標通りに変調するため、外乱オブザーバ付きMPCとベイズ最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、脳ファントム実験で有効性を示した。
- オンライン力学学習による安全かつ準最適な制御制御/強化学習2025/9/1
未知の力学系において、安全性を保証しながらオンラインで力学モデルを学習し、準最適な性能を達成する制御手法を提案した論文。
- 外乱フィードバックによる保証付きロバスト非線形MPC制御/MPC2025/9/1
不確かな非線形システムを名目モデル・外乱フィードバック制御器・モデル誤差の上界に分解し、逐次凸計画法で同時最適化することで、制約充足と入力-状態安定性を保証する高速なロバストMPCを提案した。
- 不確かな道路形状推定に基づく予測制御自動運転2025/8/1
RGB-D画像から道路曲率を推定し、その不確かさを考慮したシナリオモデル予測制御で安全に走行する手法を提案。
- 時変カバレッジ制御：分散型トラッカー・プランナーMPCフレームワーク群制御2025/7/1
関心領域が時間変化する環境を複数エージェントでカバーするため、参照軌道プランナと追従MPCを異なる周波数で統合した分散制御手法を提案し、制約充足と衝突回避を保証、ミニチュアレースカー4台で実証した。
- DEMONSTRATE: マルチタスク実演学習によるゼロショット言語からロボット制御へVLA2025/7/1
言語指示とロボット実演をマルチタスク学習で結びつけ、LLMのプロンプト設計に頼らずにゼロショットで制御を生成する手法を提案。
- ZipMPC：模倣学習による圧縮された文脈依存型MPCコストモデル予測制御2025/7/1
長期的なMPCの振る舞いを模倣し、短い予測ホライズンでも高性能を発揮する文脈依存型コスト関数を学習する手法を提案。自動運転レースで有効性を実証。
- 性能制約付きMPCのための最適自動チューナー制御最適化2025/3/1
MPCのコスト関数パラメータを、性能制約を常に満たしながら有限時間で最適化する自動チューニング手法COAT-MPCを提案し、自動運転レースで有効性を示した。
- ロバストな推定誤差上界を保証するSLAMのための移動ホライズン推定SLAM2024/11/1
自己位置とランドマーク位置の更新を分離した移動ホライズン推定により、限られた観測条件下でも安定したSLAMを実現し、推定誤差の上界を理論的に保証した研究。
- L4acados: 学習ベースモデルをacadosに統合し、ガウス過程による予測制御に応用モデル予測制御2024/11/1
機械学習モデルをリアルタイム最適制御ソフトacadosに組み込むフレームワークL4acadosを提案し、ガウス過程ベースのMPCを実車制御に適用した。
- 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）制御/MPC2024/4/1
周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。
- 低コストセンサを用いた小型車両ロボットの最適化ベースシステム同定と移動ホライズン推定システム同定・状態推定2024/4/1
700ドル以下の低コスト小型四輪車ロボットを開発し、修正自転車モデルとPacejkaタイヤモデルを用いた最適化ベースのシステム同定と移動ホライズン推定を実装して、センサ故障時にも安定した閉ループ制御を実現した。
- Safe Guaranteed Exploration for Non-linear Systems2024/2/1
- Inherently robust suboptimal MPC for autonomous racing with anytime feasible SQP2024/1/1
- Robust Nonlinear Reduced-Order Model Predictive Control2023/9/1
- Bayesian Multi-Task Learning MPC for Robotic Mobile Manipulation2022/11/1
- Near-Optimal Multi-Agent Learning for Safe Coverage Control2022/10/1
- Chronos and CRS: Design of a miniature car-like robot and a software framework for single and multi-agent robotics and control2022/9/1
- On-Policy Model Errors in Reinforcement Learning2021/10/1
- Contextual Tuning of Model Predictive Control for Autonomous Racing2021/10/1
- Design, Optimal Guidance and Control of a Low-cost Re-usable Electric Model Rocket2021/3/1
- Cautious Bayesian Optimization for Efficient and Scalable Policy Search2020/11/1
- Maximum Likelihood Methods for Inverse Learning of Optimal Controllers2020/5/1
- Using Human Ratings for Feedback Control: A Supervised Learning Approach with Application to Rehabilitation Robotics2019/6/1
- A General Safety Framework for Learning-Based Control in Uncertain Robotic Systems2017/5/1