Alexander Hansson
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
宇宙機の自律制御シミュレーション基盤モデルシステム同定・状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全な微小重力フリーフライヤー点検のための自律性の設計宇宙機の自律制御2026/3/1
月軌道ゲートウェイなどの宇宙ステーション周辺で微小重力環境を飛行する小型宇宙船（フリーフライヤー）による点検ミッションの自律性アーキテクチャを提案し、シミュレーション環境で実証した。
- SmallSatSim: 微小重力ロボット近接運用のための高忠実度シミュレーションとトレーニングツールキットシミュレーション2026/3/1
微小重力環境でのロボット近接運用(RPO)の研究開発を加速するため、MuJoCo物理エンジンを用いた高忠実度シミュレーションツールキットSmallSatSimを紹介する。GPU並列化や障害モデル設定などの機能を備え、自律的な小型衛星運用のためのアルゴリズム開発・テストを支援する。
- DeFM: 深度画像からロボティクスの基盤表現を学習基盤モデル2026/1/1
6000万枚の深度画像で自己蒸留により事前学習した基盤モデルDeFMを提案し、分類・セグメンテーション・ナビゲーション・歩行・マニピュレーションで最先端性能とsim-to-real汎化を実現した。
- 低コストセンサを用いた小型車両ロボットの最適化ベースシステム同定と移動ホライズン推定システム同定・状態推定2024/4/1
700ドル以下の低コスト小型四輪車ロボットを開発し、修正自転車モデルとPacejkaタイヤモデルを用いた最適化ベースのシステム同定と移動ホライズン推定を実装して、センサ故障時にも安定した閉ループ制御を実現した。