Colin Jones

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理に基づく生成ポリシーの接地：ロボット制御のための最適化誘導拡散
  拡散モデル/動作生成/物理制約2026/6/1

  拡散モデルによるタスク空間の動作生成に、推論時に最適化ベースのガイダンスを組み込み、物理的実現可能性（到達可能性、衝突回避、追従可能性）を満たすようにする手法を提案。再学習不要で、把持成功率や操作成功率を最大20ポイント以上向上させた。

• ロボット制御のための潜在線形二次レギュレータ
  制御2024/7/1

  状態空間を潜在空間に写像し、そこで線形ダイナミクスと二次コスト関数を学習することで、LQRを効率的に適用する手法を提案。