Hao Ma

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理に基づく生成ポリシーの接地：ロボット制御のための最適化誘導拡散
  拡散モデル/動作生成/物理制約2026/6/1

  拡散モデルによるタスク空間の動作生成に、推論時に最適化ベースのガイダンスを組み込み、物理的実現可能性（到達可能性、衝突回避、追従可能性）を満たすようにする手法を提案。再学習不要で、把持成功率や操作成功率を最大20ポイント以上向上させた。

• オンライン最適化によるロボット制御のための効率的なモデルベース強化学習
  モデルベース強化学習2025/10/1

  実世界のロボット制御に向けて、オンラインで動力学モデルを学習し政策更新を行うモデルベース強化学習を提案。油圧ショベルとソフトロボットアームで高いサンプル効率と適応性を示した。

• 制約認識型拡散ガイダンス：自律レースのためのリアルタイム障害物回避
  拡散モデル/障害物回避2025/5/1

  拡散モデルのノイズ除去過程にバリア関数を組み込み、制約を満たす出力へ誘導する枠組みCoDiGを提案し、ミニチュア自律レースでのリアルタイム障害物回避を実現した。

• 非構造的制約下での確率的軌道予測
  軌道予測2025/3/1

  軌道が制約にどれだけ従っているかをスコアとして定量化し、それを条件とする拡散モデルで、明示的な定義が難しい非構造的制約下でも軌道を予測できる手法CTDを提案した。

• サイバーフィジカル・ロボットシステムのための確率的オンライン最適化
  最適化2024/4/1

  サイバーフィジカル系やロボットで頻出する確率計画問題に対し、部分観測・非線形な連続状態行動空間を扱う勾配ベースのオンライン最適化フレームワークを提案し、動力学の近似モデルを事前知識として活用して収束を改善、非凸設定での統一的な収束解析とモデル誤差の影響評価を行い、柔軟梁・四脚歩行ロボットのシミュレーションと卓球ロボットの実機実験で検証した。

• Adversarial Driving Behavior Generation Incorporating Human Risk Cognition for Autonomous Vehicle Evaluation
  2023/10/1
• Data-Efficient Online Learning of Ball Placement in Robot Table Tennis
  2023/8/1
• Safe & Accurate at Speed with Tendons: A Robot Arm for Exploring Dynamic Motion
  2023/7/1
• Black-Box vs. Gray-Box: A Case Study on Learning Table Tennis Ball Trajectory Prediction with Spin and Impacts
  2023/5/1
• A Tightly Coupled LiDAR-IMU Odometry through Iterated Point-Level Undistortion
  2022/9/1