Andrea Carron
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接続性契約に基づく分散モデル予測制御群制御2026/9/17
各エージェントに接続性契約と呼ばれる局所領域を割り当て、それを守る限りチームの通信接続が保証される分散モデル予測制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 契約ベース分散MPCによる任意タイミングのプラグアンドプレイ制御群制御2026/7/1
通信ネットワークへのエージェントの参加・離脱を中央調整なしで任意のタイミングで可能にする、局所通信に基づく分散マルチエージェント制御アルゴリズムを提案した。
- 移動プラットフォーム間のフック式空中運搬のためのロバスト適応予測制御空中操作/制御2026/5/1
フック付き空中マニピュレータによる移動プラットフォーム間の自動ピックアンドプレースを実現するため、デジタルツインモデルを用いた適応MPCを提案し、不確実性を考慮したロバスト制御を実証した。
- 時空間ガウス過程近似を用いたモデル予測制御のリアルタイムオンライン学習モデル予測制御2026/3/1
モデル予測制御の精度向上のため、未知の残差ダイナミクスを時空間ガウス過程で近似し、計算量を一定に保ちながらリアルタイムでオンライン学習を可能にする手法を提案。シミュレーションと自動ミニチュアレースの実機実験で性能を実証した。
- 分散予測制御バリア関数：モジュール型マルチエージェントシステムにおけるスケーラブルな安全性認証に向けて群制御2026/3/1
マルチエージェントシステムの安全性を保証するため、構造化制御バリア関数を分散予測制御に組み込んだ新しい安全層を提案し、ネットワーク構成の変化にも対応可能なプラグアンドプレイ方式を実証した。
- グラフニューラルモデル予測制御による高次元システムの制御モデル予測制御2026/2/1
グラフニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせ、ソフトロボットなどの高次元システムをリアルタイム制御するフレームワークを提案。GPU並列化により1000ノードまで100Hzで動作し、物理実験でサブセンチメートル精度を達成。
- 共形予測に基づく確率的線形システムのMPC制御/MPC2025/12/1
未知の外乱分布下での線形システムに対し、共形予測を用いて誤差軌道の有限サンプル信頼領域を構築し、確率制約を満たすモデル予測制御フレームワークを提案した。
- 低速・高速ダイナミクス系に対するマルチタイムスケールモデル予測制御制御/MPC2025/11/1
高速・低速のダイナミクスが混在するシステムに対し、予測ホライズンに沿ってモデルを簡略化・積分刻みを拡大するマルチタイムスケールMPCを提案し、ロボット制御問題で最大10倍の高速化を実現した。
- 混雑環境における移動ロボットの効率的ナビゲーションのためのMPCフレームワークナビゲーション2025/9/1
有限区間の最短経路プランナをMPCの軌道最適化に統合し、混雑環境でも衝突回避と目標到達を両立するナビゲーション手法を提案。小型地上ロボットで実機検証した。
- 不確かな道路形状推定に基づく予測制御自動運転2025/8/1
RGB-D画像から道路曲率を推定し、その不確かさを考慮したシナリオモデル予測制御で安全に走行する手法を提案。
- 時変カバレッジ制御：分散型トラッカー・プランナーMPCフレームワーク群制御2025/7/1
関心領域が時間変化する環境を複数エージェントでカバーするため、参照軌道プランナと追従MPCを異なる周波数で統合した分散制御手法を提案し、制約充足と衝突回避を保証、ミニチュアレースカー4台で実証した。
- 速く走り、速く学ぶ：高性能自律レースのためのオンボード強化学習強化学習/自律走行2025/5/1
シミュレーション事前学習に頼らず、実機上で直接学習する強化学習フレームワークを提案し、F1TENTHで20分の学習でラップタイムを最大11.5%短縮した。
- 制約認識型拡散ガイダンス：自律レースのためのリアルタイム障害物回避拡散モデル/障害物回避2025/5/1
拡散モデルのノイズ除去過程にバリア関数を組み込み、制約を満たす出力へ誘導する枠組みCoDiGを提案し、ミニチュア自律レースでのリアルタイム障害物回避を実現した。
- 性能制約付きMPCのための最適自動チューナー制御最適化2025/3/1
MPCのコスト関数パラメータを、性能制約を常に満たしながら有限時間で最適化する自動チューニング手法COAT-MPCを提案し、自動運転レースで有効性を示した。
- RLPP: スケールプラットフォームにおけるゼロショット実世界自動運転レースのための残差手法sim2real2025/1/1
Pure Pursuit制御器に強化学習の残差を組み合わせ、シミュレーションで学習した方策を実世界にゼロショット転移して自動運転レースのラップタイムを改善する手法を提案。
- L4acados: 学習ベースモデルをacadosに統合し、ガウス過程による予測制御に応用モデル予測制御2024/11/1
機械学習モデルをリアルタイム最適制御ソフトacadosに組み込むフレームワークL4acadosを提案し、ガウス過程ベースのMPCを実車制御に適用した。
- スケール自律走行レースにおける1分以内の学習ベース走行中システム同定システム同定2024/11/1
ニューラルネットワークによる誤差補正を組み込んだ走行中システム同定手法を提案し、30秒の走行データと3秒の学習でタイヤモデルを高精度に同定できることを示した。
- 予測スプライナー：対戦相手の軌道予測を用いたデータ駆動型自動レースの追い越し自動運転レース2024/10/1
ガウス過程回帰で対戦相手の挙動を学習し、将来のコース区間での追い越し経路を計画する手法を提案。1/10スケールの自動レース車両で従来手法より高速かつ高成功率の追い越しを実現した。
- 低コストセンサを用いた小型車両ロボットの最適化ベースシステム同定と移動ホライズン推定システム同定・状態推定2024/4/1
700ドル以下の低コスト小型四輪車ロボットを開発し、修正自転車モデルとPacejkaタイヤモデルを用いた最適化ベースのシステム同定と移動ホライズン推定を実装して、センサ故障時にも安定した閉ループ制御を実現した。
- 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）制御/MPC2024/4/1
周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。
- ForzaETHレーススタック：市販ハードウェアで実現するスケール自律対戦レース自律レース2024/3/1
1:10スケールのF1TENTH向けに、市販の既製ハードウェアだけで動くモジュール式の自律レースソフトウェア基盤を構築し、タイムトライアルと対戦レースの両方で有効性を示した。
- MPCC++: 安全制約付き時間最適飛行のためのモデル予測輪郭制御制御/ドローンレース2024/3/1
ドローンレース向けに、ゲート衝突を防ぐ空間制約と終端集合で安全性を保証し、実データから学習した空力・推力の残差項とベイズ最適化によるハイパーパラメータ調整を組み合わせたMPCC手法を提案した。
- Inherently robust suboptimal MPC for autonomous racing with anytime feasible SQP2024/1/1
- Bayesian Multi-Task Learning MPC for Robotic Mobile Manipulation2022/11/1
- Chronos and CRS: Design of a miniature car-like robot and a software framework for single and multi-agent robotics and control2022/9/1
- Contextual Tuning of Model Predictive Control for Autonomous Racing2021/10/1
- Design, Optimal Guidance and Control of a Low-cost Re-usable Electric Model Rocket2021/3/1